使用 3PE 教導器移動機器人

描述

自由驅動可手動讓機器人手臂拉至所需位置

對於大部分機器人尺寸，啟用「自由驅動」的最典型方法是按下教導器上的「自由驅動」按鈕。 下列章節將說明更多啟用和使用「自由驅動」的方法。

在「自由驅動」中，由於已鬆開剎車，機器人手臂關節移動時的阻力很小。 在自由驅動中，當機器人手臂接近預先定義的限制或平面時，阻力就會增加。 這使得需要很大的力才能將機器人拉到位。

意外運動可能會導致人員受傷。

  • 驗證配置的有效負載是否符合使用中的有效負載。

  • 確認正確的有效負載已安全地連接到工具法蘭。
啟用自由驅動

您可以透過以下方式啟用自由驅動：

  • 使用 3PE 教導器。

  • 使用機器人自由驅動。

  • 使用 I/O 操作.

在移動機器人手臂時啟用自由驅動，可能會導致偏移和故障。

  • 請勿在推或觸摸機器人時啟用自由驅動。
3PE 教導器

使用 3PE TP 按鈕自由驅動機器手臂：

  1. 在 3PE 教導器上，快速輕按、鬆開、再次輕按 3PE 按鈕，並維持在此位置。

現在，您可以在保持輕按的同時將機器手臂拉到所需位置。

 
在机器人上自由驾驶

在 PolyScope 中，請於機器人 上使用 自由驅動來移動機器人手臂：

  1. 在主導覽列中，點選 應用，然後點選 安全。

  2. 點按「 解鎖」 ，然後輸入密碼。

  3. 在「安全 I/O」下方點按「輸入」。

  4. 在 功能 下拉式選單中，向下捲動至 啟用自由驅動輸入。

  5. 點按「 應用」和「 應用並重新啟動」來重新啟動機器人手臂。

  6. 點按「確認配置」。

  7. 根據需要移動機械手臂。

     
逆向驅動

在機械手臂的初始化期間，當機器人刹車被釋放時，可能會觀察到輕微的震動。 在某些情況下，例如當機器人快要碰撞時，最好不要出現這類振動。 使用「逆向驅動」以在不鬆開機器人手臂中的所有制動器的條件下，強制特定關節到達所需位置。

 
重型自由驅動

若機器人手臂已通電且煞車已解除，即可透過力移動各關節。 啟動動作所需的力取決於安全設定中指定的力限值。