奇點
| 描述 |
奇點是會限制運動和定位機器人的位姿。 機器人手臂在接近和離開奇點時，可能會停止移動，或是非常突然且快速地移動。 將機器人放置在工作空間中和定義操作空間時，務必考量下列詳述的奇點位置。 確保機器人在奇點附近運動，不會對機器人手臂、末端執行器和工件範圍內的任何人造成危害。
下列因素會導致機器人手臂出現奇點：
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| 外部工作空間限制
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奇點發生是因為機器人無法到達足夠遠的地方，或是超出了最大工作區域。
為避免此情形：請將設備放在機器人周圍，避免機器人超出建議的工作空間。
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| 內部工作空間限制
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奇點的發生是因為在機器人底座的正上方或正下方運動。 這會導致無法到達許多位置/方向。
為避免此情形：為機器人任務編寫程式，使機器人不必在中央軸內或靠近中央軸運作。 您也可以考慮將機器人底座安裝在水平表面上，將中央軸從垂直方向旋轉到水平方向，而使其遠離任務的關鍵區域。
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| 手腕對齊
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奇點的發生是因為腕關節 2 與肩部、肘部和腕關節 1 在同一平面上旋轉。 這限制了機器人手臂的移動範圍，無論工作空間為何。
為避免此情形：佈局機器人任務，使機器人不必以此方式對齊機器人手腕關節。 您也可以偏移工具的方向，以便工具可以水平指向，而不會有手腕對齊的問題。
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