安全相關功能和介面
Universal Robots 機器人配有一系列內建安全功能以及安全 I/O、數位和類比控制訊號（至/自電氣介面），連接到其他機器和其他防護裝置。 每項安全功能和 I/O 都根據 EN ISO13849-1 設計，採用 3 類架構，效能等級為 d (PLd) 。
如果使用的安全配置參數和降低風險所需的安全配置參數不同，可能導致無法合理消除危險或無法充分降低風險。
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請確認工具和夾爪已正確連接，以免出現電源中斷引發的危險。
程序員和/或接線發生錯誤可能導致電壓從 12V 變為 24V，從而導致設備因起火而受損。
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確認使用 12V 電壓，而且小心繼續操作。
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安全功能和介面的使用及組態必須遵循每個機器人應用的風險評估程序。
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停止時間應作為應用風險評估的一部分考慮在內
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如果機器人偵測到安全系統中存在故障或違例（例如緊急停止電路中的一條線被切斷，或超出安全限制），將啟動 0 類停機。
末端執行器不受 UR 安全系統的保護。 不監控末端執行器和/或連接電纜的功能
可配置安全功能
下表列出的 Universal Robots 機器人安全功能，但其目的是控制機器人系統，即機器人及其連接的工具/末端執行器。 機器人安全功能用於減少由風險評估確定的機器人系統風險。 位置和速度相對於機器人的底座。
| 安全功能 | 說明 |
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關節位置限制 |
設定允許的關節位置的上限和下限。 |
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關節速度限制 |
設定關節速度的上限。 |
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安全平面 |
定義限制機器人位置的空間平面。 安全平面限制了工具/末端執行器的單獨使用，或者限制了工具/末端執行器和肘部。 |
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工具方向 |
為工具定義允許的方向限制。 |
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速度限制 |
限制最大機器人速度。 肘部、工具/末端執行器法蘭以及使用者定義的工具/末端執行器位置中心的速度是有限的。 |
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强制限制 |
限制夾緊情況下機器人工具/末端執行器和彎頭施加的最大力。 工具/末端執行器、彎頭法蘭和使用者定義的工具/末端執行器位置中心的力是有限的。 |
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動量限制 |
限制機器人的最大動量。 |
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功率限制 |
限制機器人執行的機械工作。 |
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停止时间限制 |
限制啟動保護性停止後機器人的最長停止時間。 |
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停止距離限制 |
限制啟動保護性停止後機器人行進的最大距離。 |
安全功能
在進行應用風險評估時，有必要考慮機器人停止啟動後的運動。 為了簡化這個過程，可以使用安全功能停止時間限制和停止距離限制。
這些安全功能動態降低機器人運動的速度，使其始終能夠在限制內停止。 關節位置限制、安全平面以及工具/末端執行器方向限制會考慮到預期的停止距離行程，即在達到限制之前機器人的運動速度會減慢。