表 1a

缩减 SF 参数设置更改
描述 影响

缩减配置可通过安全平面/边界启动（在位于平面 2cm 处开始，并在平面 2cm 内实现缩减设置），也可以使用输入启动（将在 500ms 内实现缩减设置）。 当外部连接为低电平时，会启动“缩减”。 缩减配置表示所有缩减限值均会激活。

“缩减”不属于安全功能，而是一种状态变化，该变化会影响以下安全功能限值的设置：关节位置、关节速度、TCP 位姿限值、TCP 速度、TCP 力、动量、功率、停止时间和停止距离。 缩减配置是一种按照 ISO 13849-1 对安全功能进行参数设置的方式。 需要确认并验证所有参数值是否适用于机器人应用。

机器人

保障措施重置
描述 影响

配置为“防护重置”且外部连接从低电平转换为高电平时，防护停止会重置。 可启动防护停止安全功能重置的安全输入。

机器人

3 档位使动装置输入

描述 影响

当外部使动装置连接为低电平时，会启动“防护停止”(SF2)。 建议：与模式开关结合使用，作为安全输入。 如果模式开关未使用并且未连接到安全输入，则机器人模式将通过用户界面确定。 如果用户界面处于：

  • “运行模式” ，使动装置将不激活。
  • “编程模式” ，使动装置将处于激活状态。 可以使用密码保护通过用户界面更改模式。

机器人

模式开关输入
描述 影响

当外部连接为低电平时，操作模式（在“自动”模式下运行/自动操作）生效。 当外部连接为高电平时，操作模式为编程/示教。 建议：与使动装置（例如，带有集成 3 档位使动装置的 UR e-Series 示教盒）一起使用。

处于示教/编程模式时， TCP 和肘部速度最初都会被限制为 250mm/s。 可以使用示教盒用户界面“速度滑块”手动增加速度，但一旦激活使动装置，速度限值将重置为 250mm/s。

机器人

自由驱动输入
描述 影响

建议：与 3PE TP 和/或 3 档位使动装置输入一起使用。 当自由驱动输入为高电平时，只有满足以下条件，机器人才会进入自由驱动模式：

  • 3PE TP 按钮未按下
  • 3 档位使动装置输入未配置或未按下（输入为低电平）

机器人