表 2

描述

UR e-Series 机器人符合 ISO 10218-1:2011 以及 ISO/TS 15066 适用部分的相关要求。 需要注意的是，ISO/TS 15066 的大部分内容针对集成商，而不是针对机器人制造商。 ISO 10218-1:2011 第 5.10 条协同操作中详细介绍了 4 种协同操作技术，如下所述。 请务必了解，在自动模式下，协同操作由应用完成。

 

协同操作

2011 年版，第 5.10.2 条

技术 说明 UR e-Series
安全级监控停止 停止条件，即位置保持静止状态并作为一种安全功能进行监控。 允许 2 类停止自动复位。 如果在安全级监控停止后执行重置和重新启动操作，请参阅 ISO 10218-2 和 ISO/TS 15066，因为恢复不应导致危险情况。 UR 机器人的防护停止是一种安全级监控停止，请参阅第 1 页上的 SF2。 未来，“安全级监控停止”很可能不会被称为一种协同操作形式。

协同操作

2011 年版，第 5.10.3 条

技术 说明 UR e-Series
手动引导

当机器人处于自动模式时，这本质上是个别和直接个人控制。 手动引导设备应位于靠近末端执行器的位置，并应具有：

  • 紧急停止按钮
  • 3 档位使动装置
  • 安全级监控停止功能
  • 可设置的安全级监控速度功能
 UR 机器人不提供协同操作的手动引导。 UR 机器人提供手动引导示教（自由驱动），但这适用于手动模式下的编程，不适用于自动模式下的协同操作。

协同操作

2011 年版，第 5.10.4 条

技术 说明 UR e-Series
速度和分离监控 (SSM) 安全功能 SSM 是指让机器人与任何操作员（人员）保持一定的距离。 这是通过监控机器人系统与入侵之间的距离来完成的，以确保最小保护距离。 通常，这使用敏感防护装备 (SPE) 来实现，这类设备通常使用安全激光扫描仪来检测对机器人系统的入侵。

此 SPE 会导致：

  1. 动态更改限制安全功能的参数； 或者
  2. 安全级监控停止条件。

检测到入侵离开保护装置的检测区域后，机器人可以：

  1. 在上述 1) 的情况下恢复“更高”的正常安全功能限值
  2. 在上述 2) 的情况下恢复操作

在 2) 2) 的情况下，在安全级监控停止后重新开始操作，请参阅 ISO 10218-2 和 ISO/TS 15066 了解相关要求。

 为了方便 SSM，UR 机器人能够在两组安全功能参数之间切换，并具有可配置的限值（正常和缩减）。 没有检测到入侵时，可以恢复正常操作。 也可能由安全平面/安全边界触发。 UR 机器人可以轻松使用多个安全区域。 例如，一个安全区域可用于“缩减设置”，另一个区域边界可用作 UR 机器人的安全停止输入。 缩减限值还可以包括停止时间和停止距离限值的缩减设置 – 用于减小工作区域和占地面积。

协同操作 2011 年版，第 5.10.5 条

技术 说明 UR e-Series
通过固有设计或控制进行功率和力限制 (PFL) 如何完成 PFL 由机器人制造商负责。 机器人设计和/或安全功能将限制从机器人到人员的能量传递。 如果超过任何参数限值，则会发生机器人停止。 PFL 应用需要考虑机器人应用（包括末端执行器和工件），以便任何接触都不会造成伤害。 该研究评估了疼痛发生时的压力，而不是受伤时的压力。 请参阅附录 A。请参阅 ISO/TR 20218-1 末端执行器。 UR 机器人是专门设计用于协作式应用的功率和力限制机器人，在协作式应用中，机器人可以与人接触而不会造成伤害。 UR 机器人具有安全功能，这些功能可用于限制机器人的运动、速度、动量、力、功率等。 这些安全功能用于机器人应用，从而减轻末端执行器和工件造成的压力和力。