安全功能表

此安全功能由外部保护装置使用安全输入启动，安全输入会启动 2 类停止⁴。 目的是防止人员受伤，而不是保护机器人、设备或产品。

工具 I/O 不受防护停止影响。

如果连接了使动装置，则可以将防护停止配置为仅在自动模式下有效。

请参阅“停止时间和停止距离安全功能”。⁵

停机类别 2

(IEC 60204-1)
SS2 停止

（如 IEC 61800-5-2 所述）

--

配置为“防护重置”且外部重置连接从低电平转换为高电平时，防护停止会重置。 用于启动 SF2 重置的安全输入。

重置 SF2 的输入

--

设置允许的关节位置上限和下限。 不考虑停止时间和距离，因为不会违反这些限值。 每个关节都可以有自己的限值。

直接限制一组允许的关节位置，关节只能在该范围内移动。 根据 ISO 10218-1:2011 第 5.12.3 条，这是一种安全级软轴限制和空间限制。

不允许运动超过任何限值设置。

可以降低速度，以便运动不会超过任何限值。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

5°

设置关节速度的上限。 每个关节都有自己的限值。 此安全功能对接触（夹紧或瞬态）时的能量传递影响最大。

直接限制关节可以执行的一组允许的关节速度。 它用于限制快速关节运动，例如与奇点相关的风险。

不允许运动超过任何限值设置。

可以降低速度，以便运动不会超过任何限值。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

1.15 °/s

监控 TCP 位姿（位置和方向），并防止超过安全平面或 TCP 位姿限值。

可以设置多个位姿限值（工具法兰、肘部和最多 2 个带半径的可配置工具偏移点）

方向受工具法兰或 TCP 特征 Z 方向偏差的限制。

两个部分。 (1) 是用于限制可能的 TCP 位置的安全平面。 (2) 是 TCP 方向限值，以允许的方向和公差形式输入。 由于存在安全平面，这就形成了 TCP 和手腕包含/排除区域。

不允许运动超过任何限值设置。 可以降低速度或减少扭矩，以便运动不会超过 SF 5、SF 6、SF 7 或 SF 8 的任何限值。

3° 40 mm

监控 TCP 和肘部速度，以防止超过速度限值。 相当于监控整个机械臂，因为 TCP 和肘部之间的部分不能比这些部分的终点移动得更快。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

不允许运动超过任何限值设置。

50 mm/s

力限值是指机器人在 TCP（工具中心点）和肘部施加的力。 安全功能会持续计算每个关节允许的扭矩，以保持在为 TCP 和肘部定义的力限值范围内。

关节控制其扭矩输出，以保持在允许的扭矩范围内。 这意味着 TCP 或肘部的力将保持在定义的力限值范围内。

当力限值 SF 启动停止时，机器人将停止。 UR 标准控制器将使运动“回退”到超过力限值之前的位置。 这种“回退”不属于安全功能的一部分，因为它由标准控制器完成。 在启动机器人停止之前，安全控制器有一个固定的允许时间（响应时间的一部分）。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

不允许运动超过任何限值设置。

25 N

动量限值对于限制瞬态冲击非常有用。

动量限值会影响整个机器人。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

不允许运动超过任何限值设置。

3 kg m/s

此功能监控机器人执行的机械功（关节扭矩之和乘以关节角速度），这也会影响机械臂的电流以及机器人速度。 此安全功能会动态限制电流/扭矩，但速度会保持不变。

电流/扭矩动态限制

10 W

当针对机器人停止输出进行配置且机器人停止时，双输出为低电平。 如果未启动机器人停止，则双输出为高电平。 不使用脉冲，但允许使用。 如需了解集成安全功能，请参阅脚注。⁶

这些双输出可以更改任何连接到可配置安全输入（此输入被配置为紧急停止输入）的外部急停的状态。

对于停止输出，将在外部设备上进行验证，因为 UR 输出是此外部设备的外部停止安全功能的输入。

每当机器人移动（运动中）时，双数字输出都为低电平。 没有运动时输出为高电平。 功能安全针对 UR 机器人内的部件。 如需了解集成安全功能，请参阅脚注。⁶

双输出在运动时为低电平，在没有运动时为高电平。

当机器人停止（正在停止或处于静止状态）时，双数字输出为高电平。 当输出为低电平时，机器人不处于停止过程中，也不处于静止状态。 如需了解集成安全功能，请参阅脚注。⁶

不适用

当安全功能的缩减设置激活（或启动）时，双数字输出为低电平。 功能安全针对 UR 机器人内的部件。 如需了解集成安全功能，请参阅脚注。⁶

不适用

当安全功能的机器人缩减设置未激活（或未启动）时，数字输出为低电平。

功能安全额定值针对 UR 机器人内的部件。

如需了解集成安全功能，请参阅以下脚注。⁶

实时监控各种情况，以免超过停止时间限值。 限制机器人速度，以免超过停止时间限值。 ⁷

不允许实际停止超过限值设置。

50 ms

实时监控各种情况，以免超过停止距离限值。 限制机器人速度，以免超过停止距离限值。 ⁷

导致速度降低或机器人停止，以免超过限值。

40 mm

安全功能，用于监控安全级输出，以确保仅当机器人处于配置和监控的“安全原点位置”时，才能激活输出。

如果在机器人未处于配置位置时激活输出，则启动 0 类停止。

仅当机器人处于配置的“安全原点位置”时，才会激活“安全原点输出”

 1.7 °

当外部连接为低电平时，自动模式（运行）处于有效状态。  当外部连接为高电平时，操作模式为编程/示教。

建议：与使动装置一起使用，即 UR 示教盒，带有集成的 3 档位使动装置。

处于示教/编程模式时， TCP 速度最初被限制为 250mm/s。 可以使用示教盒“速度滑块”手动增加速度，但一旦激活使动装置，速度限值将重置为 250mm/s。

SF2 的输入

一个 3 档位使动装置⁹有 3 个开关位置：关、开、关（紧压时的执行顺序）。

完全释放后，装置处于关闭状态。 按压/紧压到中间位置时，它处于开启状态。 完全按压（紧压）时，它会处于关闭状态。

当 3P 使动装置处于“开启”状态时，将启用运动。

在手动模式下，当外部使动装置连接关闭时，安全系统在内部启动 SF2，即 2 类停止。

建议：与模式开关结合使用，作为安全输入¹⁰。

在手动模式下，当 SF18 输入为低电平时，内部触发 SF2

2 类停止 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

不适用

在自动模式（ “正在运行” ）下，SF19 的输出为高电平。

在手动模式下，有任何使动装置¹¹处于关闭状态（不在中间的开启位置，表示使动装置已释放或完全按下）时，会触发 SF2，导致 2 类停止 (SS2)，且 SF19 的输出为低电平。 ⁸

在手动模式下，使用自由驱动和 3PE 时：

• 如果自由驱动被激活并且

  • 所有 3PE 均处于关闭状态，则 SF19 的输出为高电平。

  • 有任何 3PE 处于开启状态，则 SF19 的输出为低电平。

• 如果自由驱动未被激活并且

  • 所有 3PE 均处于开启状态，则 SF19 的输出为高电平。

  • 如果任何 3PE 处于关闭状态，则 SF19 的输出为低电平。

在手动模式下，当 3PE 处于关闭状态时，输出为低电平，SF2 在内部触发
2 类停止 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

不适用

在自动模式（ “正在运行” ）下，SF20 的输出为低电平。

在手动模式下，有任何使动装置¹¹处于关闭状态（不在中间的开启位置，表示使动装置已释放或完全按下）时，SF20 的输出为高电平⁷。

在手动模式下，使用自由驱动和 3PE 时：

• 如果自由驱动被激活并且：

  • 所有 3PE 均处于关闭状态，则 SF20 的输出为低电平。

  • 如果任何 3PE 处于开启状态，则 SF20 的输出为高电平。

• 如果自由驱动未被激活并且：

  • 所有 3PE 均处于开启状态，则 SF20 的输出为低电平。

  • 如果任何 3PE 处于关闭状态，则 SF20 的输出为高电平。

注意：SF20 是 SF19 的反转版本，其输出状态与 SF19 相比在逻辑上相反。

在手动模式下，当 3PE 处于关闭状态时，输出为高电平。

不适用

监视腕关节的扭矩，以避免高夹紧扭矩

对腕关节的扭矩进行监控，以防止超出限值。 将启动机器人停止，以防止超出限值。

不适用