Changes to PROFIsafe 5.25

• 0：机器人正在执行或已完成 0 类安全停止；通过立即切断手臂和电机的电源来实现硬停止。

• 1：机器人未执行 0 类停止。

• 0：机器人正在执行或已完成 1 类安全停止；此类安全停止是一种受控停止，电机随后会处于断电状态，且制动器会接合。

• 1：机器人未执行 1 类停止。

• 0：机器人正在执行或已完成 2 类安全停止；此类安全停止是一种受控停止，电机随后会处于通电状态。

• 1：机器人未执行 2 类停止。

• 0：由于安全系统不符合定义的有效安全限值，机器人停止。

• 1：机器人符合定义的有效安全限值。

• 0：由于安全系统中出现意外的异常错误，机器人停止。

• 1：机器人安全系统中未出现意外的异常错误。

• 0：机器人因下列一种情况而停止：

  • 通过PROFIsafe连接的安全PLC断言了安全停止。

  • 连接到控制箱的防护停止不可配置输入的设备已激活防护停止。

  • 连接到控制箱的安全防护停止可配置安全输入的单元断言了安全防护停止。

• 1：机器人未因防护而停止。

注：此信号遵循防护重置语义。 必须使用配置的防护停止重置功能重置此信号。 PROFIsafe 强制使用防护重置功能。

由于机器人在自动模式下运行，并且出现以下情况之一，因此机器人被停止：

• 通过PROFIsafe连接的安全PLC已断言安全停止自动。
• 连接到控制箱的保护停止自动可配置安全输入的单元断言了保护停止自动。

信号遵循安全重置语义。 应使用配置的保护停止重置功能来重置此信号

PROFIsafe意味着使用安全重置功能。

• 0：机器人因在手动模式下运行以及下列一种情况而停止：

  • 任意 3PE 被按至中间位置，自由驱动输入处于激活状态。

  • 并非所有 3PE 都按至中间位置。

• 1：机器人未因 3 档位使动装置而停止。

• 0：缩减安全限值已激活。

• 1：正常安全限值已激活。

• 0：机器人因下列一种情况而停止：

  • 教学吊坠的急停按钮被按下。

  • 按下连接到控制箱机器人e-stop不可配置安全输入的e-stop按钮。

• 1：机器人未触发急停状态。

一组有效的安全限值。

• 0：正常

• 1：缩减

• 2：恢复

• 0：机器人正在移动。 如果任何关节以0.02 rad/s或更高的速度移动，则认为机器人正在运动。

• 1：机器人处于静止状态。