特征

描述	特征表示由相对于机器人基座的六维位姿（位置和方向）定义的对象。您可以命名特征以供将来参考。机器人程序的某些子部分包含相对于除机械臂基座之外的特定物体执行的运动。这些对象可以是机械臂周围的桌子、其他机器、工件、观察系统、坯料或边界。机器人包括以下两个预定义特征，其位姿由机械臂自身的配置定义： “基座”特征的原点位于机器人基座的中心。 “工具”特征的原点位于当前 TCP 的中心。

基本特征

工具特征

详细信息

使用点特征、直线特征和/或平面特征定义特征位姿。

这些特征通过使用工作区中 TCP 的当前位姿的方法进行定位。因此，您可以使用自由驱动或“缓慢移动”将机器人移动到所需位姿来示教特征位置。

特征的选择取决于所用对象的类型和精度要求。尽可能使用直线特征和平面特征，因为它们基于更多的输入点。输入点越多意味着精度越高。

例如，您可以通过定义具有尽可能多的物理间隔的直线特征的两个点来准确定义线性输送机的方向。您也可以使用点特征定义线性输送机，但必须将 TCP 指向输送机的移动方向。

使用更多的点来定义桌子的位姿意味着方向是基于单一 TCP 的位置而不是方向。单个 TCP 方向更难进行高精度配置。
有关添加特征的更多信息，请参阅添加点和平面特征小节。

使用特征

可以参考机器人程序中定义安装设置的特征，将机器人移动（如 MoveJ、MoveL和MoveP 命令）与该特征关联起来（请参阅移动一节）。

例如，当存在多个机器人站、在程序运行期间移动对象或在场景中永久移动对象时，这可以轻松调整机器人程序。调整对象的特征时，相对于该对象的所有程序移动都会相应地调整。

更多示例，请参阅以下章节：（示例：手动更新特征以调整程序）和（示例：动态地更新特征位姿）。选择某个特征作为参考时，用于平移和旋转的“移动工具”按钮将在所选特征空间中操作（请参阅移动选项卡和使用“移动工具”箭头），读取 TCP 坐标。例如，如果一个表被定义为一个特征并被选为移动选项卡中的一个参考，那么转换箭头（即上/下、左/右、前进/后退）将机器人在相对于表的这些方向上移动。此外，TCP 坐标将位于表的框架中。

在特征树中，您可以通过点击铅笔按钮来重命名点、线或平面。
在特征树中，您可以通过点击删除按钮来删除点、线或平面。

使用“移至此处”

点按移至此处可将机械臂移向所选特征。移动结束后，特征的坐标系和 TCP 的坐标系将重合。

如果机械臂无法达到该特征，移至此处将被禁用。

点特征

点特征定义机械手臂的安全边界或全局主配置。点特征的位置由 TCP 的位置来定义。

添加点

在“安装设置”中，选择特征。
在“特征”下，选择点。

直线特征

线特征定义了机器人需要遵循的线。（例如：当使用输送机跟踪时）。直线 l 定义为两个点特征 p1 和 p2 之间的一个轴，如图特征所示。

添加线

在“安装设置”中，选择特征。
在“特征”下，选择直线。

在图中，您可以看到从第一个点指向第二个点的轴，构成了直线坐标系的 y 轴。 z 轴由 p1 的 z 轴在垂直于直线的平面上的投影定义。直线坐标系的位置与 p1 的位置相同。

平面特征

当您需要高精度框架时选择平面特征：例如：当使用观察系统或相对于桌子进行移动时。

添加平面

在“安装设置”中，选择特征。
在“特征”下，选择平面。

示教平面

按平面按钮创建新平面时，屏幕上的指南可帮助您创建平面。

选择 Origo
移动机器人以定义平面的正 x-轴方向
移动机器人以定义平面的正 y-轴方向

平面使用右手定则定义，因此 z-轴是 x-轴和 y-轴的叉积，如下所示。

如果您希望该平面在相反方向上正常，您可以在 x-轴的相反方向上重新示教该平面。

通过选择平面并按修改平面来修改现有平面。然后，您将使用相同的指南来示教新平面。

示例：手动更新特征以调整程序

考虑机器人程序的多个部分相对于桌子的应用。下图说明了从路点 wp1 到 wp4 的移动。

Robot Program
    MoveJ
        S1
    MoveL # Feature: P1_var
        wp1
        wp2
        wp3
        wp4

46.5: 具有相对于特征平面的四个航点的简单程序，通过更改特征手动更新

46.6:

应用需要将程序重新用于多个机器人安装，其中只有桌子的位置略有不同。相对于桌子的移动相同。通过在安装设置中将桌子的位置定义为特征 P1，只要用桌子的实际位置更新安装设置，就可以很容易地将包含相对于平面配置的 MoveL 命令的程序应用到其他机器人上。

该概念适用于应用中的一些特征，以实现可以在许多机器人上解决相同任务的灵活程序，即使工作空间中因安装而有所不同。

示例：动态地更新特征位姿

考虑一个类似的应用场景，在这个应用场景中，机器人必须在桌子上以特定模式移动，以完成特定任务。

相对于平面特征具有四个航点的 MoveL 命令

机器人程序
    MoveJ
        wp1
    y = 0.01
    o = p[0,y,0,0,0,0]
    P1_var = pose_trans(P1_var, o)
    MoveL # Feature: P1_var
        wp1
        wp2
        wp3
        wp4

46.7: 将偏移量应用于平面特征

46.8:

机器人程序
    MoveJ
        S1
    if (digital_input[0]) then
        P1_var = P1
    else
        P1_var = P2
    MoveL # Feature: P1_var
        wp1
        wp2
        wp3
        wp4

46.9: 从一个平面功能切换到另一个平面功能

46.10:

相对于 P1 的移动重复了许多次，每次偏移量为 o。在本例中，Y 方向的偏移设置为 10 cm，偏移 O1 和 O2。这通过使用 pose_add() 或 pose_trans() 脚本函数操作变量来实现。程序在运行时可以切换到不同的特征，而不是添加偏移量。如示例中所示。如图，MoveL 命令 P1_var 的参考特征可以在两个平面 P1 和 P2 之间切换。