交融轨迹

描述

交融使机器人能够在两个轨迹之间平顺过渡，而不会停在它们之间的路点处。

因此，机器人程序的运行速度将加快。

 

交融轨迹

 

46.12:  关节空间 (MoveJ) 与笛卡尔空间 (MoveL) 运动和交融。

 

根据移动类型（即 MoveL、MoveJ 或 MoveP）生成不同的交融轨迹。

  • MoveP 中的交融 在 MoveP 中交融时，交融的位置以恒定速度跟随圆弧路径。 方向与两条轨迹之间的平滑插值交融。 您可以交融 MoveJ 或 MoveL 到 MoveP 内。 在这种情况下，机器人使用 MoveP 的圆弧交融，并对两个运动的速度进行插值。 不能将 MoveP 融合到 MoveJ 或 MoveL。 相反，应将 MoveP 的最后一个路点视为没有融合的停止点。 如果两条轨迹处于接近 180 度（反向）的角度，则无法执行交融，因为这会创建一个半径非常小的圆弧，机器人无法以恒定速度跟随。 这会导致程序中的运行时异常，这种情况可通过调整路点来纠正，以形成一个不太尖锐的角。

  • 涉及 MoveJ 的交融 MoveJ 交融会在关节空间生成一条平滑的曲线。 这适用于从 MoveJ 到 MoveJ、MoveJ 到 MoveL 和 MoveL 到 MoveJ 的交融。 如果为两个运动指定了时间，而不是速度和加速度，则不执行交融。

  • MoveL 中的交融 MoveL 交融会在笛卡尔空间中生成一条平滑的曲线。 方向与两条轨迹之间的平滑插值交融。 机器人可能会在融合之前在轨迹上减速，以避免非常高的加速度（例如，如果两条轨迹之间的角度接近 180 度）。