首次启动

描述

首次启动是组装后首次配置机器人时可以采取的初始操作序列。

此初始序列要求：

  • 打开机器人电源

  • 插入序列号

  • 初始化机械臂

  • 使用自由驱动

  • 关闭机器人电源

未在启动机械臂之前验证有效载荷和安装设置可能会导致人员受伤和/或财产损失。

  • 在启动机械臂之前，请务必确认实际有效载荷和安装正确无误。

有效载荷和安装设置不正确会导致机械臂和控制箱无法正常工作。

  • 请务必验证有效载荷和安装设置正确无误。

在温度较低的环境下启动机器人会导致性能下降或停机，这是因为润滑油和润滑脂的粘度与温度有关。

  • 在低温环境下启动机器人时需要预热。

打开机器人电源

打开机器人电源

打开机器人电源将启动控制箱，并在 TP 屏幕上加载显示画面。

  1. 按下示教盒上的电源按钮打开机器人电源。

 

 

插入序列号

插入序列号

首次安装机器人时，需要在机械臂上输入序列号。

当您重新安装软件时，也需要执行此程序。 例如，在安装软件更新时。

 

  1. 选择您的控制箱。

  2. 添加机械臂上显示的序列号。

  3. 点按确定以结束。

加载开始屏幕可能需要几分钟时间。

 

 

 

确认安全配置

确认安全配置

首次启动时，需要确认机器人的安全配置。

  1. 点按“确认安全配置”以确认安全配置。

 

启动机械臂

启动机器人

启动机械臂会解除制动系统，使您能够开始移动机械臂并开始使用 PolyScope。

您可以了解进度，因为“初始化”框中的圆圈会改变颜色。

页脚中的“初始化”按钮也会根据机械臂的状态改变颜色。

  1. 在屏幕左下角的页脚中，点按红色的“初始化”按钮。

    初始化开始。 黄色圆圈显示机器人已激活。

    这意味着，关节制动器未释放，机械臂无法移动。

  2. 点按开始以释放机械臂中的制动器。

    继续初始化，绿色圆圈连续显示机器人已激活，然后显示刹车已解除。

    释放关节制动器时伴有声音和轻微的移动。

  3. 点按退出可关闭“初始化”框。

    此时，绿色圆圈显示机器人处于正常模式。

如果机械臂安装已验证，可以点按开始继续释放所有关节制动器，为操作机械臂做好准备。

可能会显示“使用入门”屏幕，提示您开始对机器人进行编程。

首次初始化机械臂时，可能会出现“无法继续”对话框。

选择“转到初始化”屏幕访问“初始化”屏幕。

在页脚的左侧，“初始化 ”按钮使用颜色指示机械臂的状态：

  • 红色关机。 机械臂处于停止状态。

  • 黄色空闲。 机械臂已通电，但并未准备好进行正常操作。

  • 绿色正常。 机械臂已通电，并准备好进行正常操作。

 

 

验证机械臂安装

验证安装

首次启动时，可能需要确认机械臂的安装方式。

如果机械臂安装在平稳的台面或地面上，则无需更改。

如果未确认机械臂是否已安装，则会出现“使用入门”对话框。

 

  1. 点按配置机器人安装

  2. 在“常规”下，点按安装以显示“机器人的安装位置和角度”屏幕。

  3. 使用屏幕右侧的按钮调整机械臂的角度。

    机械臂可以关闭电源以应用更改。

  4. 重复执行上述启动和初始化序列。

 

调整机械臂安装

描述

指定机械臂的安装有两个目的：

  1. 使机械臂在 PolyScope 屏幕上正确显示。

  2. 告知控制器重力方向。

未能正确安装机械臂可能会导致频繁停机。
确认并使用正确的安装设置。 使用程序保存并加载安装文件。

如果机械臂以下列一种方式安装，则需要进行调整。

  • 吊顶式安装

  • 壁挂式安装

  • 呈一定角度安装

在“机器人的安装位置和角度”屏幕上，使用右侧按钮设置机械臂的安装角度。 前三个按钮按如下方式设置角度：

  • 吊顶 (180∘)

  • 墙壁 (90∘)

  • 地面 (0∘)

Tilt 按钮设置任意角度。
 

使用屏幕下部的按钮来旋转机械臂的安装，以匹配实际安装。

 

先进的动力学模型为机械臂提供了平稳和精确的运动，并允许机械臂在自由驱动下保持自身。 为此，务必正确安装机械臂。