安全 I/O

安全 I/O

本节将介绍配置为安全 I/O 时的专用安全输入（带红色文字的黄色端子）和可配置 I/O（带黑色文字的黄色端子）。
安全装置和设备必须按照“安全”一章中的安全说明和风险评估进行安装。

所有安全 I/O 都是成对的（冗余），因此单一故障不会导致丧失安全功能。 但是，安全 I/O 必须保持为两个独立的分支。

 

永久安全输入类型包括：

  • 机器人紧急停止 仅用于紧急停止设备

  • 保障措施停止 用于保护设备

  • 3PE停止 用于保护设备
表

 

功能差异如下所示。

 

 紧急停机 防护停止 3PE 停止
机器人停止运动 是 是 是
程序执行 暂停 暂停 暂停
驱动电源 关 开 开
重置 手动 自动或手动 自动或手动
使用频率 不常使用 不超过每运行周期一次 不超过每运行周期一次
需要重新初始化 仅释放制动器 否 否
停止类别 (IEC 60204-1) 1 2 2
监视功能的性能等级 (ISO 13849-1) PLd PLd PLd
安全注意事项

 

使用可配置的 I/O 设置紧急停止输出等其他安全 I/O 功能。 使用 PolyScope 界面定义安全功能的一组可配置 I/O。

不定期检验和测试安全功能可能会导致危险情况。

  • 在将机器人投入使用前，应检验安全功能。

  • 应定期测试安全功能。
OSSD 信号

过滤所有配置和永久安全输入，以允许使用脉冲长度小于3ms的OSSD安全设备。 安全输入每毫秒采样一次，输入状态由最近7毫秒内最常见的输入信号决定。

 
OSSD安全信号

您可以将控制盒配置为在安全输出处于非活动/高电平时输出OSSD脉冲。 OSSD脉冲检测控制盒使安全输出处于活动/低电平的能力。 当为输出启用OSSD脉冲时，每32ms在安全输出上产生1ms的低脉冲。 安全系统检测输出何时连接到电源并关闭机器人。

下图显示：通道上脉冲之间的时间（ 32ms ）、脉冲长度（ 1ms ）和从一个通道上的脉冲到另一个通道上的脉冲的时间（ 18ms ）

为安全输出启用 OSSD

  1. 点按页眉中的安装，然后选择安全。

  2. 在 Safety下，选择 I/O。

  3. 在I/O屏幕上的输出信号下，选中所需的OSSD复选框。 必须分配输出信号才能启用OSSD复选框。

 
默认安全配置

交付的机器人采用默认配置，可以在没有任何附加安全设备的情况下进行操作。

 
连接紧急停止按钮

大多数应用需要使用一个或多个额外的紧急停止按钮。 下图显示了如何连接一个或多个紧急停止按钮。

 
与其他机器共享紧急停止

您可以通过在图形用户界面配置以下 I/O 功能，来设置机器人与其他机器之间的共享紧急停止功能。 机器人紧急停止输入不能用于共享目的。 如果需要连接两台以上的 UR 机器人或其他机器，需要使用安全 PLC 来控制紧急停止信号。

  • 可配置的输入对：外部紧急停止。

  • 可配置的输出对：系统停止。

下图显示了 UR 机器人如何共享紧急停止功能。 在本例中，使用的配置 I/O 为 CI0-CI1 和 CO0-CO1。

 
可自动恢复的防护停止

此配置仅针对操作员不能通过门并在身后关上门的应用。 可配置的 I/O 用于设置门外的重置按钮，以重新激活机器人运动。 当重建信号时，机器人自动恢复运动。

如果可从安全地带内部重建信号，请勿使用此配置。

在本例中，门开关是一种基本的防护装置，当门打开时，机器人就会停止。 在本例中，安全垫是一种适合自动恢复的安全装置。 本例也适用于安全激光扫描仪。

 

带重置按钮的防护停止

如果使用防护接口与光幕交互，需要从安全地带外部进行重置。 重置按钮必须为双通道型按钮。 在本例中，配置用于复位的 I/O 是 CI0-CI1。