自由驱动

描述	“自由驱动”可将机械臂手动拉伸到理想的位置对于大多数机器人尺寸，启用“自由驱动”的最典型方式是按示教盒上的“自由驱动”按钮。以下小节详细介绍了更多启用和使用“自由驱动”的方式。在自由驱动中，由于制动器已释放，机械臂关节移动时阻力会很小。在自由驱动中，当机械臂接近预定义的限值或平面时，阻力会增加。这使得将机器人移动到合适的位置时会感觉很重。意外运动会导致人员受伤。验证配置的有效载荷为正在使用的有效载荷。确认正确的有效载荷已安全连接到工具法兰上。

启用自由驱动

您可以通过以下方式启用自由驱动：

使用 3PE 示教盒。
使用“机器人自由驱动”。
使用 I/O 操作。

在移动机械臂时启用自由驱动可能会导致漂移，从而引发故障。

当您推动或触摸机器人时，不要启用自由驱动。

3PE 示教盒

使用 3PE TP 按钮自由驱动机械臂：

Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE button in this position.

Now you can pull the robot arm into a desired position, while the light-press is maintained.

在机器人上自由驾驶

使用“机器人自由驱动”自由驱动机械臂：

按住配置为机器人自由驱动的开关按钮。
当 PolyScope 中出现“自由驱动”面板时，为机械臂的关节选择所需的移动类型。或使用轴列表自定义移动类型。
如果需要，可以通过从“特征”下拉列表中选择一个选项来定义特征类型。

如果机械臂接近奇点，它可停止移动。点按“自由驱动”面板中的所有轴均自由移动可恢复移动。
根据需要移动机械臂。

反向驱动	在机器人臂的初始化期间，机器人制动器被释放时可以观察到轻微的振动。在某些情况下，例如当机器人即将碰撞时，不希望出现这类振动。使用反向驱动将特定关节强制移动到所需位置，而无需释放机械臂中的所有制动器。