位姿编辑器

描述

访问 Pose Editor 屏幕后，您可以精确配置TCP的目标关节位置或目标姿势（位置和方向）。 注意：此屏幕为 离线 ，不直接控制机械臂。

 
机器人

3D图像显示机械臂的当前位置。 阴影 显示由屏幕上指定值控制的机械臂目标位置。 按放大镜图标可以放大/缩小视角，或拖动手指图标可以更改视角。
如果机器人 TCP 的指定目标位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近工具方向边界限值，则会显示相邻边界限值的 3D 表示。 安全平面 以黄色和黑色显示，带有表示平面法线的小箭头，表示允许机器人TCP定位的平面侧面。 触发平面显示为蓝色和绿色，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在该平面上，正常模式限值处于有效状态。 工具方向边界限值以锥体呈现，带有一个指示机器人工具当前方向的矢量。 锥体内侧代表工具方向的允许区域（矢量）。 当目标机器人TCP不再接近极限时， 3D表示消失。 如果目标TCP违反或非常接近违反边界限制，则限制的可视化变为红色。

 
功能和工具位置

将显示所选功能的活动TCP和坐标值。 X、 Y、 Z 坐标指定刀具位置。 RX、 RY、 RZ 坐标指定方向。 有关配置多个指定 TCP 的更多信息。
使用 RX、RY 和 RZ 框上方的下拉菜单选择方向表示类型：

  • 旋转矢量 [rad] 方向为 旋转矢量。 轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢量本身给定了要绕之旋转的轴。 这是默认设置。

  • 旋转矢量 [] 方向给定为 个旋转矢量，其中矢量的长度是以度为单位旋转的角度。

  • RPY [rad]滚转、 俯仰 和 偏航 （RPY）角度，其中角度以弧度为单位。 RPY旋转矩阵（ X ， Y ’， Z ”旋转）由以下公式给出：
    Rrpy（γ， β， α） = RZ（α） ⋅ RY（β） ⋅ RX（γ）

  • RPY []滚动， 俯仰 和 偏航 （RPY）角度，其中角度以度为单位。

您可以轻触值以编辑坐标。 您也可以轻触框右侧的 + 或 - 按钮，从当前值中添加/减去金额。 或者，您可以按住按钮直接增加/减少值。

 
联合立场

直接指定单个关节位置。 每个关节位置的关节限值范围为  − 360恤 至  + 360恤。 您可以按以下方式配置关节位置：

  • 点击关节位置以编辑值。

  • 轻触框右侧的 + 或 - 按钮，从当前值中添加或减去金额。

  • 按住按钮可直接增大/减小值。

 
“确定”按钮

如果您从移动屏幕激活此屏幕，则点按确定按钮返回到移动屏幕。 机械臂移动到指定目标。 如果最后指定的值是工具坐标，则机械臂使用移动类型 MoveL 移动到目标位置；或者如果最后指定的是关节位置，则使用移动类型 MoveJ。

 
取消按钮

取消 按钮退出屏幕，丢弃所有更改。