有效载荷

描述

您必须设置有效载荷、CoG 和惯量，才能使机器人发挥最佳性能。

您可以定义多个有效载荷，并在程序中切换。 这在“抓取和放置”应用中十分有用，在这种应用中，机器人会抓取和释放物体。

 
添加、重命名、修改和移除有效载荷

您可以通过以下操作开始配置新的有效载荷：

  • 点按 可使用唯一名称定义新的有效载荷。 新的有效载荷显示在下拉菜单中。

  • 点按 可重命名有效载荷。

  • 点按 可移除所选有效载荷。 不能移除最后一个有效载荷。

 
激活的有效载荷

下拉菜单中的复选标记指示哪个有效载荷是激活的。 可以使用更改激活的有效载荷。

默认有效载荷

在程序启动之前，将默认有效载荷设置为激活的有效载荷。

  • 选择所需的有效载荷，点按设为默认将有效载荷设置为默认值。

下拉菜单中的绿色图标指示默认配置的有效载荷。

 
设置重心

点按字段 CX、CY 和 CZ 可设置重心。 这些设置适用于选定的有效载荷。
有效载荷估计

此功能允许机器人帮助设置正确的有效载荷和重心 (CoG)。

 
使用有效载荷估算向导

  1. 在“安装设置”选项卡的“一般”下，选择有效载荷。

  2. 在“有效载荷”屏幕上，点按测量。

  3. 在“有效载荷估算向导”中，点按下一步。

  4. 按照有效载荷估算向导中的步骤设置四个位置。
    设置四个位置需要将机械臂移动到四个不同的位置。 在每个位置测量有效载荷。

  5. 在所有测量完成后，您可以验证结果并点按完成。

遵循以下准则以获得最佳有效载荷评估结果：

  • 确保 TCP 位置彼此尽可能不同

  • 在短时间内执行测量

  • 避免在估计之前和期间拉动工具和/或附加的有效载荷

  • 必须在安装设置中正确定义机器人安装和角度

 

设置惯量值

可以选择使用自定义惯量矩阵来设置惯量值。

点按字段：IXX、IYY、IZZ、IXY、IXZ 和 IYZ 设置所选有效载荷的惯量。

惯量是在坐标系中指定的，其原点位于有效载荷的重心 (CoG) 处，且轴与工具法兰轴对齐。

可根据具有用户指定质量的球的惯量计算默认惯量，球的质量密度为 1g/cm3