恢复模式

描述	超过安全限值时，恢复模式将自动激活，允许移动机械臂。 恢复模式是一种手动模式。 当恢复模式处于有效状态时，无法运行机器人程序。   在恢复模式下，可以使用 PolyScope 中的“自由驱动”或“移动”选项卡，在关节限值范围内移动机械臂。

恢复模式的安全限值

安全功能 限值 关节速度限值 30 °/s 速度限制 250 mm/s 强制限制 100 N 动量限值 10 kg m/s 功率限值 80 W   如果违反这些限制，安全系统发出 0 类停机。 如果在恢复模式下移动机械臂时未多加留意，可能导致危险情况。 在限值范围内反向移动机械臂时应小心谨慎，因为在恢复模式下，关节位置、安全平面以及工具/末端执行器方向的限值会全部禁用。