使用“移动”选项卡

按住任何移动工具箭头，在相应的方向上移动机械臂。

• 平移箭头（上部）可以按指示的方向移动工具法兰。

• 旋转箭头（下部）可以按指示的方向改变工具的方向。 旋转点是工具中心点 (TCP)，即位于机械臂末端、用于在工具上给出特征点的点。 TCP显示为一个小蓝球。

如果 TCP 的当前位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近工具方向边界限值，则会显示相邻边界限值的 3D 表示。 在程序执行期间，边界限值的可视化显示会被禁用。

安全平面以黄色和黑色显示，并带有一个箭头，用于指示机器人 TCP 可以定位在平面的哪一侧。

触发平面显示为蓝色和绿色，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在该平面上，正常模式限值处于有效状态。

工具方向边界限值以锥体呈现，带有一个指示机器人工具当前方向的矢量。 锥体内侧代表工具方向的允许区域（矢量）。

当机器人TCP不再接近极限时， 3D表示消失。 如果TCP违反或非常接近违反边界限制，则限制的可视化变为红色。

在特征下，您可以定义如何相对于视图、基座或工具特征控制机械臂。 为了获得控制机械臂的最佳感觉，您可以选择 视图 功能，然后使用 个旋转箭头 来更改3D图像的视角，以匹配真实机械臂的视图。

在机器人字段中激活的 TCP 下，会显示当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称。

回零按钮可以访问将机器人移动就位屏幕，您可以在其中按住自动按钮，将机器人移动到先前在“安装设置”下定义的位置。 “回零”按钮的默认设置会将机械臂返回直立位置。

屏幕上的自由驱动按钮可将机械臂拉到所需的位置/位姿。

对齐按钮可将激活的 TCP 的 Z 轴与所选特征对齐。

文本框显示TCP相对于所选特征的完整坐标值。 您可以配置多个命名的 TCP。 还可以点按编辑位姿来访问位姿编辑器屏幕。

关节位置 字段允许您直接控制单个关节。 每个关节沿着由水平条定义的默认关节极限范围从  − 360 到  + 360移动。 一旦达到极限，您就不能再移动关节了。 可以将关节配置为不同于默认值的位置范围，这个新范围在水平条内以红色区域标出。

只有经过风险评估后允许使用时，才能在应用中使用自由驱动按钮。