工具位置限制

描述

“工具位置”屏幕可对放置在机械臂末端的工具和/或附件进行更多受控的限制。

  • 机器人是可将您的修改可视化的区域。

  • 工具区域可定义和配置工具（最多两个工具）。

  • Tool_1 是用值x = 0.0、y = 0.0、z = 0.0和半径= 0.0定义的默认工具。 这些值表示机器人工具法兰。

在Copy TCP （复制TCP ）下，您还可以选择 Tool Flange （工具法兰1 ） ，并使工具值返回到0。

默认球体在工具法兰上定义。

 
用户定义的工具

对于用户定义的工具，用户可以更改：

  • 半径用于更改工具球体半径。 使用安全平面时会考虑半径。 当球中的点通过一个缩减触发平面时，机器人将切换到缩减配置。 安全系统可以防止球体上的任何点通过安全平面。

  • 位置用于相对于机器人的工具法兰更改工具位置。 该位置考虑了刀具速度、刀具力、停止距离和安全平面的安全功能。

您可以使用现有的刀具中心点 作为定义新刀具位置的基础。 在TCP屏幕的“常规”菜单中预定义的现有TCP的副本可以在“复制TCP”下拉列表的“工具位置”菜单中访问。
当您编辑或调整“ 编辑位置 ”输入字段中的值时，下拉菜单中可见的TCP名称将变为 个自定义，表明复制的TCP与实际限制输入之间存在差异。 原始TCP在下拉列表中仍然可用，可以再次选择以将值更改回原始位置。 复制TCP下拉菜单中的选择不会影响工具名称。
应用工具位置 屏幕更改后，如果您尝试在TCP配置屏幕中修改复制的TCP ，则复制TCP文本右侧会出现一个警告图标。 这表示TCP不同步，即属性字段中的信息未更新以反映可能对TCP进行的修改。 TCP 可以通过点击同步图标来同步。

无需同步TCP即可成功定义和使用工具。
您可以通过按显示的工具名称旁边的铅笔选项卡来重命名工具。 您还可以确定允许范围为0-300 mm的半径。 该限制在图形窗格中显示为点或球体，具体取决于半径大小。

 
工具位置警告

您必须在安全设置中设置工具位置，以便在工具 TCP 接近安全平面时正确触发安全平面。

如果出现以下情况，“工具位置”上会一直显示警告：

  • 您没有在“工具法兰”下添加新工具。

配置工具位置

  1. 在页眉中，点按安装设置。

  2. 在屏幕左侧的“安全”下，点按工具位置。

  3. 在屏幕右侧，选择添加工具。

    • 新添加的工具有一个默认名称：工具_x。

  4. 点按编辑按钮，将工具_x 重命名为更易于识别的名称。

  5. 编辑“半径”和“位置”，以匹配您当前使用的工具的半径和位置，或者使用“复制 TCP”下拉菜单，并从“常规 > TCP” 设置中选择一个 TCP（如果已定义）。
工具位置警告示例

在此示例中，半径设置为 0.8mm，TCP 位置分别设置为 XYZ [20, 0, 400]（单位为毫米）。 如果已经在“->常规/TCP”设置中进行了设置，您可以选择使用下拉菜单“复制 TCP”。 点按屏幕右下角的“应用”后，您就完成了。

 

“工具位置”按钮上的警告表示“工具法兰”下未添加工具。

“工具位置”按钮上没有警告提示则表示添加了工具（非工具法兰）