关节限制

描述

关节限值用来限制关节空间中每个机器人关节的运动，即关节旋转位置和关节旋转速度。 关节限制也可以称为基于软件的轴限制。 关节限值选项有：最大速度和位置范围。

 

 

手腕 3 位置范围

使用连接到机器人的线缆时，必须首先禁用 Unrestricted Range for Wrist 3 复选框，以避免线缆张力和机器人停止。

  1. 最大速度是定义每个关节的最大角速度。

  2. 位置范围是定义每个关节的位置范围。 同样，如果没有安全平面或可配置的输入设置来触发减速模式，则会禁用减速模式的输入字段。 此限制允许对机器人进行安全等级的软轴限制。