软件安全限值

描述	配置平面完全基于功能。我们建议您在编辑安全配置之前创建并命名所有特征，因为一旦“安全”选项卡解锁，机器人便会断电，因此将无法移动机器人。安全平面限制机器人工作空间。您可以定义多达八个安全平面，限制机器人工具和弯头。还可以限制每个安全平面的肘部运动，也可以通过取消选中复选框来禁用。在配置安全平面之前，必须在机器人安装设置中定义一个特征。然后可以将该功能复制到安全平面屏幕中并进行配置。定义安全平面仅限制定义的工具球体和弯头，而不是机械臂的总体限制。这意味着指定安全平面并不能保证机械臂的其他部件会遵守此限制。

安全平面模式

可以使用下列图标为每个平面配置限制模式。

	已禁用	在此状态下，安全平面从未处于活动状态。
	正常	当安全系统为“正常”时，正常平面将处于激活状态，并严格限制机器人的位置。
	缩减	当安全系统为“缩减”时，缩减平面将处于激活状态，并严格限制机器人的位置。
	正常 & 减少	当安全系统为“正常”或“缩减”时，正常和缩减平面将处于激活状态，并严格限制机器人的位置。
	触发器缩减	如果机器人工具或肘部所处的位置超出安全平面，安全平面会使安全系统切换到“缩减”。
	显示	按此图标会在图形窗格中隐藏或显示安全平面。
	删除	删除创建的安全平面。没有撤消/重做操作。如果飞机被错误删除，则必须重新制作。
	重命名	按下此图标可以重命名平面。

配置安全平面

复制特性	在 Copy Feature中，只有Undefined和Base可用。您可以通过选择未定义来重置配置的安全平面如果在“功能”屏幕中修改了复制的功能，则“复制功能”文本右侧会出现一个警告图标。这表明功能不同步，即属性卡中的信息未更新以反映可能对功能进行的修改。

颜色代码

肘部限制

您可以启用 限制肘部 ，以防止机器人肘关节穿过您定义的任何平面。禁用限制肘部，以使肘部穿过平面。

限制肘部的球的直径因机器人尺寸而异。

有关特定半径的信息可以在机器人的 urcontrol.conf 文件的 [肘部] 部分下找到。

工具法兰限制

限制工具法兰可以防止工具法兰和连接的工具穿过安全平面。当您限制工具法兰时，非限制区域是安全平面内的区域，在该区域内工具法兰可以正常操作。

工具法兰不能越过安全平面外的限制区域。

移除限制后，工具法兰将可以超出安全平面，到达受限区域，而连接的工具仍位于安全平面内。

使用较大的工具偏移时，可以移除工具法兰限制。这样可以让工具移动更远的距离。

限制工具法兰需要创建平面特征。平面特征用于稍后在安全设置中设置安全平面。

添加平面特征示例

位移将沿平面法线（平面特征的 Z 轴）向正方向或负方向偏移平面。

取消选中表示“肘部”和“工具法兰”的复选框，以免它们触发安全平面。也可根据应用的需要选中“肘部”。

不受限制的工具法兰可以穿过安全平面，即使没有定义工具也是如此。

如果未添加任何工具，“工具位置”按钮上的警告会提示您正确定义工具。

使用不受限制的工具法兰和定义的工具时，请确保工具的危险部分不会超过和/或超出特定区域。不受限制的工具法兰可用于需要安全平面的任何应用场景，例如焊接或装配。

工具法兰限制示例

在本例中，沿正 Z 轴相对于基座特征偏移 300mm 创建了 X-Y 平面。

可以将平面的 Z 轴视为“指向”限制区域。

如果桌子表面等物体需要安全平面，可以将平面围绕 X 轴或 Y 轴旋转 3.142 弧度或 180°，以便限制区域位于桌子下方。

（提示：将旋转显示从“旋转矢量 [rad]”更改为“RPY [°]”）

如果需要，可以稍后在安全设置中向正或负 Z 方向上偏移平面。

当对平面的位置感到满意时，点按“确定”。