UR20 技术规范

机器人类型	UR20
最大有效载荷	20 kg (44.1 lb) 25 kg (55 lb)，带有本手册所述的边界条件
REACH	1750 mm / 68.9 in
自由度	6个旋转接头
编程	PolyScope 5 GUI，12" 触摸屏或 PolyScope X GUI，12" 触摸屏
功耗（平均值）	750 W （最大）运行典型程序时约为 300 W
环境温度范围	0-50 °C，35 °C 及以上温度时性能下降。
安全功能	17 个先进的安全功能。 PLd 类别 3，符合以下标准：EN ISO 13849-1。
IP分类	机械臂：IP65，控制箱：IP44，示教盒：IP54
洁净室分类	机械臂：ISO 4 类，控制箱：ISO 4 类，示教盒：ISO 1 类
污染程度	2
湿度	90% 无冷凝
噪音	机械臂：小于 65 dB(A)，控制箱：小于 50 dB(A)
工具 I/O 端口	2 个数字输入，2 个数字输出，2 个模拟输入
工具 I/O 电源和电压	2 A（双针）1 A（单针）& 12 V/24 V
力矩传感器精度	10 N
速度	所有腕关节：最大 210 °/s 肘关节：最大 150 °/s 基座和肩关节：最大 120 °/s 工具：约为 2 m/s / 约为 78.7 in/s
位姿可重复性	± 0.1 mm / ± 0.0039 in（3.9 密耳），符合 ISO 9283
关节范围	除肘部可以旋转 ± 160 ° 外，所有其他关节均可以旋转 ± 360 °
足迹	Ø245 mm / 9.65 in
材料	铝材、PC/ASA 塑料、钢材
机械臂重量	64 kg / 141.1 lb
系统更新频率	500 Hz
控制箱尺寸（宽 × 高 × 厚）	460 mm x 449 mm x 254 mm / 18.2 in x 17.6 in x 10 in
控制箱重量	12 kg / 26.5 lb
控制箱 I/O 端口	16个数字输入、16个数字输出、2个模拟输入、2个模拟输出

控制箱 I/O 电源	24 V/2 A
沟通	MODBUS TCP 和以太网/IP 适配器、PROFINET、USB 2.0、USB 3.0
控制箱电源	100-240 VAC，47-440 Hz
短路电流额定值（ SCCR ）	200A
TP 尺寸（宽 × 高 × 厚）	300 mm x 231 mm x 50 mm
TP 重量	1.8 kg / 3.961 lb
TP 线缆：示教盒至控制箱	4.5 m / 177 in
机器人线缆：机械臂至控制箱	高柔性 (PUR) 3 m/118 in x 12.1 mm 高柔性 (PUR) 6 m/236 in x 12.1 mm 高柔性 (PUR) 12 m/472.4 in x 12.1 mm