制动时间和制动距离

描述

可以设置用户自定义的安全额定最大停止时间和距离。 如果使用用户定义的设置，则可以动态调整程序速度，以始终符合所选限值。 为关节 0（基座）、关节 1（肩部）和关节 2（肘部）提供的图形数据对停止距离和停止时间有效： 0类 1类 第2类 对关节 0 的测试通过水平移动进行，即旋转轴垂直于地面。 对关节 1 和关节 2 进行测试时，机器人遵循垂直轨迹，即旋转轴平行于地面，并在机器人向下移动时执行停止操作。 Y 轴是指从发出停止命令时的位置到最终位置的距离。 有效载荷 CoG 位于工具法兰处。 下图所示的数值代表两种情况，一种是最大有效载荷为 10kg 的机器人，另一种是最大有效载荷为 12.5kg 的机器人。

机器人场景 1：10 kg。

关节 0（基座）   负载为 10kg 的 33% 时的停止距离（米）

负载为 10kg 的 66% 时的停止距离（米）

负载为最大有效载荷 10kg 时的停止距离（米）

关节 0（基座）   负载为 10kg 的 33% 时的停止时间（秒）

负载为 10kg 的 66% 时的停止时间（秒）

负载为最大有效载荷 10kg 时的停止时间（秒）

关节 1（肩部）   负载为 10kg 的 33% 时的停止距离（米）

负载为 10kg 的 66% 时的停止距离（米）

负载为最大有效载荷 10kg 时的停止距离（米）

关节 1（肩部）   负载为 10kg 的 33% 时的停止时间（秒）

负载为 10kg 的 66% 时的停止时间（秒）

负载为最大有效载荷 10kg 时的停止时间（秒）

关节 2（肘部）   负载为所有有效载荷时的停止距离（米）

负载为所有有效载荷时的停止时间（秒）

机器人场景 2：12.5 kg。

关节 0（基座） 负载为 12.5kg 的 33% 时的停止距离（米）

负载为 12.5kg 的 66% 时的停止距离（米）

负载为最大有效载荷 12.5kg 时的停止距离（米）

关节 0（基座）   负载为 12.5kg 的 33% 时的停止时间（秒）

负载为 12.5kg 的 66% 时的停止时间（秒）

负载为最大有效载荷 12.5kg 时的停止时间（秒）

关节 1（肩部）   负载为 12.5kg 的 33% 时的停止距离（米）

负载为 12.5kg 的 66% 时的停止距离（米）

负载为最大有效载荷 12.5kg 时的停止距离（米）

关节 1（肩部）   负载为 12.5kg 的 33% 时的停止时间（秒）

负载为 12.5kg 的 66% 时的停止时间（秒）

负载为最大有效载荷 12.5kg 时的停止时间（秒）

关节 2（肘部）   负载为 12.5kg 的 33% 时的停止距离（米）

负载为 12.5kg 的 66% 时的停止距离（米）

负载为最大有效载荷 12.5kg 时的停止距离（米）

关节 2（肘部）   负载为 12.5kg 的 33% 时的停止时间（秒）

负载为 12.5kg 的 66% 时的停止时间（秒）

负载为最大有效载荷 12.5kg 时的停止时间（秒）