工具方向

描述

“工具方向” 屏幕可让您配置一项安全功能，该功能用于限制工具允许指向的角度。 您可以查看“工具方向限制”选项，该选项已添加到安全设置中。 该限制由一个锥体定义，该锥体相对于机械臂的基座坐标系具有固定的朝向。 当机械臂到处移动时，工具方向受到限制，使它保持在定义的锥体范围内。

这些限制可以禁用，或配置为仅在“缩减模式”或“标准模式”下生效，或两者兼有。

 

“工具方向”功能可帮助您在使用某些工具时提高应用的安全性，这些工具在朝向特定方向时可能造成伤害或损伤。

 
限值属性

“工具方向”限值有三个可配置的属性：

  1. 倾斜：您可以从中心（参考）方向定义锥体的开口角度。

  2. 旋转：您可以定义锥体围绕其中心轴的旋转方式。

  3. 偏差：您可以定义目标方向与锥形区域内任何方向之间允许的最大角度偏差。

禁用工具方向限值 从不激活
正常工具方向限值 仅当安全系统处于正常模式时才激活
缩减工具方向限值 仅当安全系统处于缩减模式时才激活
两者（标准和缩减的工具方向限位） 当安全系统处于正常模式以及处于缩减模式时激活。

工具的指向方向是通过在 末端执行器 应用设置中配置的 TCP 来指定的。

 

工具属性

默认情况下，工具指向同一个方向作为工具输出法兰的 Z 轴。 您可以通过指定两个角度来对其进行调整：

  • 倾斜角度：输出法兰的 Z 轴朝输出法兰的 X 轴倾斜的角度.

  • Z 轴旋转: 倾斜的 Z 轴围绕原始输出法兰 Z 轴旋转的角度。

此外，您还可以通过从下拉菜单中选择现有 TCP，来复制该 TCP 的 Z 轴。

 

访问“工具方向”

  1. 点击“ ”应用标签 ，然后选择“ 安全应用”。 在左侧面板中，选择 工具方向。

  2. 访问 并输入安全密码。

  3. 当您启用 限制 字段时，其他字段将变为可用。 TCP 中会出现一个绿色圆锥体，显示工具的指向方向。

  4. 点击 应用 按钮。

  5. 您可以在 应用安全配置确认 概览对话框中的功能分配表中看到 工具方向。