使用 3PE 示教盒移动机器人

描述	“自由驱动”可将机械臂手动拉伸到理想的位置对于大多数机器人尺寸，启用“自由驱动”的最典型方式是按示教盒上的“自由驱动”按钮。以下小节详细介绍了更多启用和使用“自由驱动”的方式。在自由驱动中，由于制动器已释放，机械臂关节移动时阻力会很小。在自由驱动中，当机械臂接近预定义的限值或平面时，阻力会增加。这使得将机器人移动到合适的位置时会感觉很重。意外运动会导致人员受伤。验证配置的有效载荷是否与正在使用的有效载荷相匹配。确认正确的有效载荷已安全连接到工具法兰上。

启用自由驱动

您可以通过以下方式启用自由驱动：

在移动机械臂时启用自由驱动可能会导致漂移和故障。

3PE 示教盒

使用 3PE TP 按钮自由驱动机械臂：

现在，您可以在保持轻按的同时将机械臂拉到所需位置。

在机器人上自由驾驶

在 PolyScope 中，请使用上的自由驱动功能（机械臂型号：）来移动机械臂：

反向驱动	在机器人臂的初始化期间，机器人制动器被释放时可以观察到轻微的振动。在某些情况下，例如当机器人即将碰撞时，不希望出现这类振动。使用反向驱动将特定关节强制移动到所需位置，而无需释放机械臂中的所有制动器。

重型自由驱动

如果机械臂已通电且制动器已松开，则可以利用力强行移动关节。启动运动所需的力取决于安全设置中指定的力限制。