可配置安全功能

描述	下表列出的 Universal Robots 机器人安全功能位于机器人中，但其目的是控制机器人系统，即机器人及其连接的工具/末端执行器。机器人安全功能用于减少由风险评估确定的机器人系统风险。位置和速度与机器人的基座有关。

安全功能

安全功能	描述
关节位置限值	设置允许的关节位置上限和下限。
关节速度限值	设置关节速度的上限。
安全平面	定义限制机器人位置的空间平面。安全平面可以只限制工具/末端执行器，或同时限制工具/末端执行器和肘部。
工具方向	为工具定义允许的方向限值。
速度限制	限制机器人最大速度。肘部、工具/末端执行器法兰以及用户定义的工具/末端执行器位置中心的速度受到限制。
强制限制	限制机器人工具/末端执行器和肘部在夹紧情况中施加的最大力。工具/末端执行器、肘部法兰以及用户定义的工具/末端执行器位置中心的力受到限制。
动量限值	限制机器人的最大动量。
功率限值	限制机器人做的机械功。
停止时间限制	限制在启动保护性停止后机器人停止的最长时间。
停止距离限值	限制机器人在启动保护性停止后移动的最大距离。

风险评估	执行应用风险评估时，有必要考虑启动停止后机器人的运动。为了简化该过程，可以使用停止时间限制和停止距离限制这两个安全功能。这些安全功能可动态降低机器人运动的速度，使其始终能够在极限范围内停止。关节位置限值、安全平面以及工具/末端执行器方向限值会考虑预期的停止距离移动，即机器人的运动速度会在达到限值之前减慢。