I/O 设置

描述

使用I/O设置屏幕定义I/O信号，并使用I/O 选项卡控件配置操作。 I/O信号的类型列在 输入 和 输出下。

 

从 I/O 或现场总线输入启动程序时，机器人可以从它所在的位置开始移动，不需要通过 PolyScope 手动移动到第一个路点。

 
输入

  1. 转到“应用”选项卡。

  2. 转到“安全”。

  3. 点按“安全 I/O”部分中的“输入”。

  4. 解锁设置。

  5. 为信号组指定功能。

有关安全功能的描述，请参阅“安全 I/O 信号”。

 
可用输入动作
命令 操作

开始

 在上升沿启动或恢复当前程序（仅在远程控制中启用）

停止

停止处于上升边缘的当前程序

暂停

在上升边缘暂停当前程序

自由驱动

当输入为高电平时，机器人将进入自由驱动模式（类似于按下自由驱动按钮）。

如果其他条件不允许自由驱动，则忽略输入。
如果机器人在使用开始输入动作时停止，则机器人在执行该程序之前会慢慢移动到程序的第一个航点。 如果机器人在使用开始输入动作时暂停，则机器人在恢复该程序之前会慢慢移动到暂停的位置。
输出

  1. 转到“应用”选项卡。

  2. 转到“安全”。

  3. 点按“安全 I/O”部分中的“输出”。

  4. 解锁设置。

  5. 为信号组指定功能。

您可以在每个输出信号上启用 OSSD。

有关安全功能的描述，请参阅“安全 I/O 信号”。

 
可用输出动作
操作 输出状态 计划状态

不运行时较低

低

已停止或暂停

不运行时高

高

已停止或暂停

运行时高，停止时低

低

高

正在运行,

已停止或暂停

计划外停靠时间不足

低

计划未计划终止

计划外停车次数少，否则为高

低

高

计划未计划终止

运行、停止或暂停

连续脉冲

在高点和低点之间交替

运行（暂停或停止程序以保持脉冲状态）
程序终止原因

下列任何原因都可能导致出现计划外程序终止：

  • 机器人停止

  • 故障

  • 违规行为

  • 运行时异常