安全 I/O 信号

描述	I/O 分为输入和输出部分，并且成对出现，以便每个功能提供一个 3 类 PLd I/O。图 8.3：显示输入信号的 PolyScope X 屏幕。从 I/O 或现场总线输入启动程序时，机器人可以从它所在的位置开始移动，不需要通过 PolyScope 手动移动到第一个路点。

控制箱
输入

下表介绍了这些输入：

紧急停止按钮	执行 1 类停止 (IEC 60204-1)，利用系统紧急停止输出来通知其他机器（如果已定义该输出）。连接到输出的任何物体都会启动停止。
机器人紧急停止	通过控制箱输入执行 1 类停止 (IEC 60204-1)，利用系统紧急停止输出来通知其他机器（如果已定义该输出）。
外部紧急停止	仅在机器人上执行 1 类停止 (IEC 60204-1)。
缩减	当机器人使用正常配置或缩减配置时，可以应用所有安全限值。配置后，发送到输入端的低电平信号将导致安全系统过渡到缩减配置。机械臂将减速，以满足缩减后参数的要求。安全系统保证在输入触发后不到 0.5s 内，机器人将处于缩减限值范围内。如果机械臂继续违反任何缩减限值，将触发 0 类停止。触发平面同样可能导致过渡到缩减配置。安全系统会以相同的方式过渡到正常配置。

控制箱
输入

下表介绍了这些输入:

操作模式	使用外部模式选择后，它会在自动模式和手动模式之间切换。当输入信号为低电平时，机器人处于自动模式，当输入信号为高电平时，机器人处于手动模式。
保障措施重置	当防护复位输入出现上升沿时，从防护停止状态返回。发生防护停止时，此输入可以确保在触发复位前保持防护停止状态。
防护	由防护输入触发的停止。当由防护装置触发时，在所有模式下执行 2 类停止 (IEC 60204-1)。
自动模式防护停止	仅在自动模式下执行 2 类停止 (IEC 60204-1)。只有当 3 档位使动装置已配置且安装好后，才能选择自动模式防护停止。
自动模式防护重置	当自动模式防护复位输入出现上升沿时，从自动模式防护停止状态返回。
在机器人上自由驾驶	可以配置自由驱动输入来启用和使用自由驱动，而无需按标准 TP 上的“自由驱动”按钮，也无需将 3PE TP 上的任何按钮置于轻按位置。
3 档位使动装置	在手动模式下，必须按下外部 3 档位使动装置并将其保持在中间位置才能移动机器人。如果您使用内置的 3 档位使动装置，必须按下按钮并将其保持在中间位置才能移动机器人。

默认的防护复位被禁用后，当防护装置不再触发停止时就会自动复位。

如果一个人穿过防护装置的区域，就会发生这种情况。

如果防护装置未检测到人员，并且该人暴露于危险之中，标准情况下会禁止自动复位。

使用外部复位以确保仅在人员未暴露于危险之中时才进行复位。

启用自动模式防护停止后，在手动模式下不会触发防护停止。

控制箱输出

如果发生安全系统违规或故障，所有安全输出会变为低电平。这意味着即使未触发急停，系统停止输出也会发起停止信号。

您可以使用以下安全功能输出信号。触发高电平信号的状态结束后，所有信号都将恢复成低电平：

1系统停止	当安全系统通过机器人紧急停止输入或紧急停止按钮触发进入停止状态时，信号为低电平。为了避免死锁，如果紧急停止状态由系统停止输入触发，则不会给出低电平信号。
机器人移动	如果机器人正在移动，信号为 Low ，否则为High。
机器人未停止	当机器人因紧急停止或安全停止而停止或正在停止过程中时，信号为 High 。否则将为逻辑低电平。
缩减	当缩减参数处于有效状态时，或利用缩减模式输入配置安全输入且信号当前为低电平时，信号为低电平。否则，信号为高信号。
非缩减	这与上面定义的缩减模式相反。
安全家园	当机械臂停在配置的安全原点位置时，信号为高电平。否则，信号为 Low。该输出信号通常在 UR 机器人与移动机器人集成时使用。
3 档位使动停止	当 3 档位停止处于有效状态时，信号为低电平，否则为高电平。
非 3 档位使动停止	当 3 档位停止处于停用状态时，信号为低电平，否则为高电平。

通过系统停止输出从机器人获得紧急停止状态的任何外部机械必须符合 ISO 13850。在机器人紧急停止输入连接到外部紧急停止设备的设置中，这一点尤其必要。这种情况下，当外部紧急停止装置释放后，系统停止输出信号将变为高电平。这意味着外部机械的紧急停止状态将被重置，而无需机器人操作员进行手动操作。因此，为了符合安全标准，外部机械必须需要手动操作才能恢复。