PROFIsafe

描述

PROFIsafe 网络协议（作为 2.6.1 版实现）允许机器人与安全 PLC 通信，但必须符合 ISO 13849 Cat. 3 PLd 要求。 机器人将安全状态信息传送到安全 PLC，然后接收要缩减或触发安全相关功能（如紧急停止）的信息。

PROFIsafe接口提供了一种安全的基于网络的替代方案，将电线连接到机器人控制箱的安全IO引脚。

PROFIsafe 以许可软件功能形式提供。 用户必须从授权分销商处购买许可证，然后在 PolyScope X 的许可证管理器中激活才能使用该功能。

请联系销售代表购买许可证。

 
高级选项

从安全PLC收到的控制消息包含下表中的信息。

信号 描述
按系统的E-Stop 断言系统急停。
保障措施停止 断言安全停止。
复位防护停止 如果事先清除了安全停止输入，则重置安全停止状态（在自动模式下从低到高过渡时）。
安全停止自动

如果机器人在自动模式下操作，则断言防护停止。

仅当配置了3位置启用 (3PE)设备时，才应使用防护停止自动。 如果未配置3PE设备，则安全停止自动充当正常的安全停止输入。
重置防护停止自动 如果事先清除了安全停止自动输入，则重置安全停止自动状态（在自动模式下从低到高过渡时）。
缩减 激活缩减安全限值。
操作模式

激活手动或自动操作模式。 如果安全配置“通过PROFIsafe进行操作模式选择”被禁用，则PROFIsafe控制消息中应省略此字段。

 
高级选项

发送到安全PLC的状态消息包含下表中的信息。

信号 描述
停下，猫。 0 机器人正在执行或已经完成0类安全停止；通过立即切断机械臂和电机的电源来实现硬停止。
停下，猫。 1 机器人正在执行或已经完成第1类的安全停止； A受控停止，之后电机处于断电状态，并接通制动器。
停下，猫。 2 机器人正在执行或已完成2类安全停止； A受控停止，之后电机保持通电状态。
违规行为 由于安全系统不符合当前定义的安全限制，机器人已停止。
故障 由于安全系统中的意外异常错误，机器人停止。
E-stop by system 机器人因以下条件之一而停止：
  • 通过PROFIsafe连接的安全PLC已断言系统级e-stop。
  • 连接到控制箱的IMMI模块已断言系统级紧急停止。
  • 连接到控制箱的系统e-stop可配置安全输入的单元已断言系统级e-stop。
机器人紧急停车 机器人因以下情况之一而停止：
  • 教学吊坠的急停按钮被按下。
  • 按下连接到控制箱的机器人紧急停止不可配置安全输入的紧急停止按钮。

 
高级选项
信号 描述
保障措施停止 由于以下情况之一，机器人停止运行：
  • 通过PROFIsafe连接的安全PLC断言了安全停止。
  • 连接到控制箱的防护停止不可配置输入的单元断言了防护停止。
  • 连接到控制箱的安全防护停止可配置安全输入的单元断言了安全防护停止。

信号遵循安全重置语义。 应使用配置的保护停止重置功能来重置此信号。

PROFIsafe意味着使用安全重置功能。
安全停止自动 由于机器人在自动模式下运行，并且出现以下情况之一，因此机器人被停止：
  • 通过PROFIsafe连接的安全PLC已断言安全停止自动。
  • 连接到控制箱的保护停止自动可配置安全输入的单元断言了保护停止自动。

信号遵循安全重置语义。 应使用配置的保护停止重置功能来重置此信号

PROFIsafe意味着使用安全重置功能
3PE STOP 由于机器人在手动模式下运行且存在以下情况之一，因此机器人已停止：
  • 您使用的是3PE TP ，没有一个按钮位于中间位置。
  • 连接到控制箱的可配置安全输入端的3位启用装置断言了3PE停止。
操作模式

机器人当前操作模式的指示。

此模式可为： 禁用(0)、自动(1)或手动(2)。
缩减 缩减安全限值当前激活。

 
高级选项
信号 描述
活动限制设置

一组有效的安全限值。

这可以是： 正常（ 0 ） ，减少（ 1 ）或恢复（ 2 ）。
机器人移动 机器人正在移动。 如果任何关节以 0.02 rad/s 或更高的速度移动，则认为机器人处于运动状态。

安全原点位置

机器人处于静止状态（机器人未移动） ，并处于定义为安全起始位置的位置。
配置PROFIsafe

  1. 在“安全”应用屏幕上，点按左侧面板上的 PROFIsafe。

  2. 点按主屏幕右上角的解锁以启用 PROFIsafe。 输入安全密码，然后点按确认。

     

     

     

    右侧面板显示用于配置 PROFIsafe 的两个字段和两个按钮：

    • 启用 PROFIsafe 按钮

    • 源地址字段

    • 目标地址字段

    • 控制操作模式

  3. 向右滑动启用 PROFIsafe 按钮。

  4. 点按源地址和目标地址字段，指定机器人和安全 PLC 在识别彼此时使用的地址。

  5. 点按控制操作模式，您可以选择启用 PROFIsafe PLC 来控制机器人操作模式。

 
为了配置和使用 PROFIsafe，必须在安全服务设置菜单中启用 Profinet 设备。

有关详细信息和界面位置，请参阅 PROFINET 部分。