安全功能表

此安全功能由外部保护装置使用安全输入启动，安全输入会启动 2 类停止⁴。 目的是防止人员受伤，而不是保护机器人、设备或产品。

工具 I/O 不受防护停止影响。

如果连接了使动装置，则可以将防护停止配置为仅在自动模式下有效。

请参阅“停止时间和停止距离安全功能”⁵。

停机类别 2

(IEC 60204-1)

SS2 停止

（如 IEC 61800-5-2 所述）

设置允许的关节位置上限和下限。 不考虑停止时间和距离，因为不会违反这些限值。 每个关节都可以有自己的限值。

直接限制一组允许的关节位置，这些关节可在该范围内移动。 根据 ISO 10218-1:2011 第 5.12.3 条，这是一种安全级软轴限制和空间限制方式。

不允许运动超过任何限值设置。

可以降低速度，以便运动不会超过任何限值。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

5°

设置关节速度的上限。 每个关节都有自己的限值。 此安全功能对接触（夹紧或瞬态）时的能量传递影响最大。 直接限制关节可以执行的一组允许的关节速度。 该值在用户界面的安全设置部分中进行设置。 用于限制快速关节运动，例如与奇点相关的风险。

不允许运动超过任何限值设置。

可以降低速度，以便运动不会超过任何限值。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

1.15 °/s

监控 TCP 位姿（位置和方向），并防止超过安全平面或 TCP 位姿限值。

可以设置多个位姿限值（工具法兰、肘部和最多 2 个带半径的可配置工具偏移点）

方向受工具法兰或 TCP 特征 Z 方向偏差的限制。

此安全功能有两个部分。 一部分是用于限制可能的 TCP 位置的安全平面。 另一部分是 TCP 方向限值，以允许的方向和公差形式输入。 由于存在安全平面，这就形成了 TCP 和手腕包含/排除区域。

不允许运动超过任何限值设置。

可以降低速度或减少扭矩，以便运动不会超过 SF 5、SF 6、SF 7 或 SF 8 的任何限值。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

不允许运动超过任何限值设置

3° 40 mm

监控 TCP 和肘部速度，以防止超过速度限值。 相当于监控整个机械臂，因为 TCP 和肘部之间的部分不能比这些部分的终点移动得更快。

不允许运动超过任何限值设置。

可以降低速度或减少扭矩，以便运动不会超过 SF 5、SF 6、SF 7 或 SF 8 的任何限值。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

不允许运动超过任何限值设置。

50 mm/s

力限值是指机器人在 TCP（工具中心点）和“肘部”施加的力。 安全功能会持续计算每个关节允许的扭矩，以保持在为 TCP 和肘部定义的力限值范围内。

关节控制其扭矩输出，以保持在允许的扭矩范围内。 这意味着 TCP 或肘部的力将保持在定义的力限值范围内。

当力限值 SF 启动停止时，机器人将停止。 UR 标准控制器将使运动“回退”到超过力限值之前的位置。 这种“回退”不属于安全功能的一部分，因为它由标准控制器完成。 在启动机器人停止之前，安全控制器有一个固定的允许时间（响应时间的一部分）（无论是否“回退” ）。

不允许运动超过任何限值设置。

可以降低速度或减少扭矩，以便运动不会超过 SF 5、SF 6、SF 7 或 SF 8 的任何限值。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

不允许运动超过任何限值设置。

25N

动量限值对于限制瞬态冲击非常有用。

动量限值会影响整个机器人。

不允许运动超过任何限值设置。

可以降低速度或减少扭矩，以便运动不会超过 SF 5、SF 6、SF 7 或 SF 8 的任何限值。

将启动机器人停止，以防止超过任何限值：

不允许运动超过任何限值设置。

3kg m/s

此功能监控机器人执行的机械功（关节扭矩之和乘以关节角速度），这也会影响机械臂的电流以及机器人速度。 此安全功能会动态限制电流/扭矩，但速度会保持不变。

电流/扭矩动态限制

10W

实时监控各种情况，以免超过停止时间限值。 限制机器人速度，以免超过停止时间限值。

机器人在给定运动中的停止能力受到持续监控，以防止运动超出停止限值。 如果停止机器人所需的时间有超过时间限值的风险，则会降低移动速度以确保不超过限值。 将启动停止，以防止超过限值。

不允许实际停止时间超过限值设置。

导致速度降低或机器人停止以免超过限值.

50 ms

实时监控各种情况，以免超过停止距离限值。 限制机器人速度，以免超过停止距离限值。

机器人在给定运动中的停止能力受到持续监控，以防止运动超出停止限值。 如果停止机器人所需的时间有超过时间限值的风险，则会降低移动速度以确保不超过限值。 将启动停止，以防止超过限值。

不允许实际停止时间超过限值设置。

导致速度降低或机器人停止以免超过限值.

40 mm

安全功能，用于监控安全级输出，以确保仅当机器人处于配置和监控的“安全原点位置”时，才能激活输出。

如果在机器人未处于配置位置时激活输出，则启动 0 类停止。

仅当机器人处于配置的“安全原点位置”时，才能激活“安全原点输出”

1.7°

当针对机器人<急停>输出进行了配置且机器人停止时，双输出为低电平。 如果未启动机器人<急停>，则双输出为高电平。 不使用脉冲，但允许使用。 有关集成安全功能的信息，请参阅下文

这些双输出可以更改任何连接到可配置安全输入（此输入被配置为紧急停止输入）的外部急停的状态。

对于急停输出，将在外部设备上进行验证，因为 UR 输出是此外部设备的外部急停安全功能的输入。

注意：使用 IMMI（注塑机接口）时，急停输出不连接到 IMMI（没有从 UR 机器人到 IMMI 的急停输出信号），以防止出现不可恢复的停止情况。

每当机器人移动（运动中）时，双数字输出都为低电平。 没有运动时输出为高电平。

功能安全针对 UR 机器人内的部件。 集成功能安全性能需要将此 PFH 与任何外部逻辑及其组件的 PFH 相加。

如果设置了可配置的输出：

当机器人移动（运动中）时，双数字输出为低电平。 不移动时，为高电平

当机器人停止（正在停止或处于静止状态）时，双数字输出为高电平。 当输出为低电平时，机器人不处于停止过程中，也不处于静止状态。功能安全针对 UR 机器人内的部件。 如需了解集成安全功能，请参阅 ⁶。

当机器人处于缩减模式（或启动缩减模式）时，双数字输出为低电平。

见下文。

功能安全针对 UR 机器人内的部件。 如需了解集成安全功能，请参阅 ⁶。