安全相关的功能和接口
Universal Robots 机器人搭载多种内置安全功能与安全 I/O，以及与电气接口之间的数字和模拟控制信号，用于连接其他机器和附加保护装置。 每个安全功能和 I/O 都根据 EN ISO13849-1 进行设计，采用 3 类架构，性能等级为 d (Pld)。
如果使用的安全配置参数不同于降低风险所需的安全配置参数，可能导致危险无法合理消除或风险无法得到充分降低。
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确保工具和抓手已正确连接，以免出现电源中断引发的危险。
程序员出错和/或接线错误可能导致电压从12V 变为 24V，从而导致设备因起火而受损。
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确认使用 12V 电压，且继续操作时多加留意。
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安全功能和接口的使用和配置必须遵循每个机器人应用的风险评估程序。
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停止时间应考虑作为应用风险评估的一部分
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如果机器人检测到安全系统中存在故障或违例（例如紧急停止电路中的一条导线被切断或超出安全限值），则会启动 0 类停机。
末端执行器不受 UR 安全系统保护。 末端执行器和/或连接线缆的功能不受监控
可配置安全功能
下表列出的 Universal Robots 机器人安全功能位于机器人中，但其目的是控制机器人系统，即机器人及其连接的工具/末端执行器。 机器人安全功能用于减少由风险评估确定的机器人系统风险。 位置和速度与机器人的基座有关。
| 安全功能 | 描述 |
|---|---|
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关节位置限值 |
设置允许的关节位置上限和下限。 |
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关节速度限值 |
设置关节速度的上限。 |
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安全平面 |
定义限制机器人位置的空间平面。 安全平面可以只限制工具/末端执行器，或同时限制工具/末端执行器和肘部。 |
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工具方向 |
为工具定义允许的方向限值。 |
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速度限制 |
限制机器人最大速度。 肘部、工具/末端执行器法兰以及用户定义的工具/末端执行器位置中心的速度受到限制。 |
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强制限制 |
限制机器人工具/末端执行器和肘部在夹紧情况中施加的最大力。 工具/末端执行器、肘部法兰以及用户定义的工具/末端执行器位置中心的力受到限制。 |
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动量限值 |
限制机器人的最大动量。 |
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功率限值 |
限制机器人做的机械功。 |
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停止时间限制 |
限制在启动保护性停止后机器人停止的最长时间。 |
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停止距离限值 |
限制机器人在启动保护性停止后移动的最大距离。 |
安全功能
执行应用风险评估时，有必要考虑启动停止后机器人的运动。 为了简化该过程，可以使用停止时间限制和停止距离限制这两个安全功能。
这些安全功能可动态降低机器人运动的速度，使其始终能够在极限范围内停止。 关节位置限值、安全平面以及工具/末端执行器方向限值会考虑预期的停止距离移动，即机器人的运动速度会在达到限值之前减慢。