表 2

描述

UR 机器人符合 ISO 10218-1:2011 和 ISO/TS 15066 的适用部分。 重要的是要明白，ISO/TS 15066 的大部分内容针对集成商，而不是针对机器人制造商。 ISO 10218-1:2011 第 5.10 条中详细介绍了 4 种协作技术，如下所述。 需要注意的是，这是自动模式下的应用。

协同操作*

2011 年版，第 5.10.2 条

*ISO 10218:2025 移除了“协同操作”一词
技术 说明 UR e-Series 和 UR 系列机器人
安全级监控停止

停止条件，即位置保持静止状态并作为一种安全功能进行监控。 允许 2 类停止自动复位。

如果在安全级监控停止后执行重置和重新启动操作，请参阅 ISO 10218-2 和 ISO/TS 15066，因为恢复不应导致危险情况。

注意：ISO 10218-2:2025 将此术语改为停止类别 2，后跟受监控的静止安全功能。

UR 机器人的防护停止是一种安全级监控停止。

在 ISO 10218-1:2025 中，删除了“安全级监控停止”一词。 协作应用只有 3 种功能：手动控制 (HGC)、速度和分离监控 (SSM) 以及功率和力限制 (PFL)。

 

协同操作

2011 年版，第 5.10.3 条

*ISO 10218:2025 移除了“协同操作”一词
技术 说明 UR e-Series
手动引导

当机器人处于自动模式时，这本质上是个别和直接个人控制。

手动引导设备应位于靠近末端执行器的位置，并应具有：

– 紧急停止按钮；以及

– 3 档位使动装置；以及

– 安全级监控停止功能；以及

– 可设置的安全级监控速度功能。

请参阅 ISO 10218-2:2025, 5.14，了解包括保持运行或 3 档位使动在内的要求。

UR 机器人不提供协同操作的手动引导。

UR 机器人提供手动示教（自由驱动），但这适用于手动模式下的编程，不适用于自动模式下的协同操作。

协同操作*

2011 年版，第 5.10.4 条

*ISO 10218:2025 移除了“协同操作”一词
技术 说明 UR e-Series
速度和分离监控 (SSM) 安全功能

SSM 是指让机器人与任何操作员（人员）保持一定的距离。 这是通过监控机器人系统与入侵之间的距离来完成的，以确保最小保护距离。

通常，这使用敏感防护装备 (SPE) 来实现，这类设备通常使用安全激光扫描仪来检测对机器人系统的入侵。 此敏感防护装备会导致

  1. 动态更改限制安全功能的参数； 或者

  2. 安全级监控停止条件。

检测到入侵退出保护装置的检测区域后，允许机器人

  1. 在上述 1 的情况下恢复“更高”的正常安全功能限值；

  2. 在上述 2 的情况下恢复操作。

在 2b 的情况下，在安全级监控停止后重启操作，请参阅 ISO 10218-2:2011 和 ISO/TS 15066 或 ISO 10218-2:2025, 5.14，附录 M 和附录 N。

为了方便 SSM，UR 机器人能够在两组安全功能参数之间切换，并具有可配置的限值（正常和缩减）。 请参阅“缩减模式”。

没有检测到入侵时，可以恢复正常操作。 也可能由安全平面/安全边界触发。

UR 机器人可以轻松使用多个安全区域。 例如，一个安全区域可用于“缩减设置”，另一个区域边界可用作 UR 机器人的安全停止输入。

缩减限值还可以包括停止时间和停止距离限值的缩减设置 – 用于减小工作区域和占地面积。

 

协同操作*

2011 年版，第 5.10.5 条

*ISO 10218:2025 移除了“协同操作”一词
技术 说明 UR e-Series
功率和力限制 (PFL)

如何完成 PFL 由机器人制造商负责。 机器人设计和/或安全功能将限制从机器人到人员的能量传递。 如果超过参数限值，则会发生停止。

PFL 应用需要考虑机器人应用（包括末端执行器和工件），以便任何接触都不会造成伤害。 该研究评估了疼痛发生时的压力，而不是受伤时的压力。

请参阅附录 A。 请参阅 ISO/TR 20218-1 末端执行器或 ISO 10218-2:2025, 5.9。

UR 机器人是专门设计用于协作式应用并用于任何工业机器人应用的功率和力限制机器人。

UR 机器人具有安全功能，这些功能可用于限制机器人的运动、速度、动量、力、功率等。

这些安全功能用于机器人应用，以减轻末端执行器和工件在碰撞时产生的压力和力。