Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: Robot, 0 kategorisinde bir emniyetli durdurma çalıştırıyor veya tamamladı; Kola ve motorlara gücün hemen kesilmesiyle sert bir durdurma.

• 1: Robot kategori 0 durdurma yapmıyor.

• 0: Robot, 1 kategorisinde bir emniyetli durdurma çalıştırıyor veya tamamladı; Frenlerin kullanımıyla motorların elektriksiz durumda bırakıldığı kontrollü bir durdurma.

• 1: Robot kategori 1 durdurma yapmıyor.

• 0: Robot, 2 kategorisinde bir emniyetli durdurma çalıştırıyor veya tamamladı; Motorların elektrikli durumda bırakıldığı kontrollü bir durdurma.

• 1: Robot kategori 2 durdurma yapmıyor.

• 0: Güvenlik sistemi, tanımlı aktif güvenlik limitlerine uygun olmadığı için robot durduruldu.

• 1: Robot, tanımlanan aktif güvenlik limitlerine uygundur.

• 0: Güvenlik sisteminde beklenmedik bir istisnai hata nedeniyle robot durduruldu.

• 1: Robot, güvenlik sisteminde beklenmedik bir istisnai hata yaşamıyor.

• 0: Robot aşağıdaki koşullardan biri nedeniyle durduruldu:

  • PROFIsafe aracılığıyla bağlanan bir güvenlik PLC'si koruma durdurmasını onaylamıştır.

  • Kontrol kutusunun emniyetli durdurma yapılandırılamaz girişine bağlı bir birim, emniyetli durdurma tetikledi.

  • Kontrol kutusunun koruma durdurma yapılandırılabilir güvenlik girişine bağlı bir ünite, koruma durdurma işlemini gerçekleştirmiştir.

• 1. Robot, Emniyet nedeniyle durdurulmadı.

Not: Sinyal, emniyet amaçlı sıfırlama semantiğini takip eder. Yapılandırılmış emniyetli durdurma sıfırlama işlevselliği, bu sinyali sıfırlamak için kullanılır. PROFIsafe emniyet amaçlı sıfırlama işlevselliğinin kullanımını gerektirir.

Robot, Otomatik modda çalıştığı ve aşağıdaki koşullardan biri nedeniyle durdurulur:

• PROFIsafe üzerinden bağlanan bir güvenlik PLC'si, otomatik durdurma korumasını onaylamıştır.
• Kontrol kutusunun bir koruma durdurma otomatik yapılandırılabilir güvenlik girişine bağlı bir ünite, koruma durdurma otomatik olduğunu varsaymıştır.

Sinyal, koruma sıfırlama semantiğini takip eder. Bu sinyali sıfırlamak için yapılandırılmış bir koruma durdurma sıfırlama işlevi kullanılacaktır

PROFIsafe, koruma sıfırlama işlevinin kullanımını ima eder.

• 0: Robot, Manuel modda çalıştığı için ve aşağıdaki koşullardan biri nedeniyle durduruldu:

  • Herhangi bir 3PE, orta pozisyona bastırılır ve Serbest sürüş girişi aktiftir.

  • Tüm 3PE'ler orta pozisyona bastırılmaz.

• 1: Robot, 3 pozisyonlu etkinleştirme cihazı nedeniyle durdurulmadı.

• 0: Azaltılmış güvenlik limitleri aktif.

• 1: Normal güvenlik limitleri aktif.

• 0: Robot aşağıdaki koşullardan biri nedeniyle durduruldu:

  • Öğretme kolyesinin e - stop düğmesine basılır.

  • Kontrol kutusunun robot acil durdurma yapılandırılamayan güvenlik girişine bağlı bir acil durdurma düğmesine basılır.

• 1: Robot, robot tarafından acil durdurmada değil.

Aktif güvenlik limitleri seti.

• 0: Normal

• 1: Azaltılmış

• 2: Kurtarma

• 0: Robot hareket ediyor. Herhangi bir eklem 0,02 rad/s veya daha yüksek bir hızda hareket ederse, robot hareket halinde kabul edilir.

• 1: Robot hareketsiz durumda.