Güvenlik İşlevleri Tablosu

Açıklama

Universal Robots güvenlik işlevleri ve güvenlik G/Ç'si PLd Kategori 3'tür (ISO 13849-1), burada her güvenlik işlevi 1.8E-07'den daha düşük bir PFH değerine sahiptir.

PFH değerleri tedarik zinciri mukavemeti için daha büyük tasarım esnekliği dahil edilecek şekilde güncellendi.

Güvenlik G/Ç'si için harici cihaz veya ekipman dahil olmak üzere ortaya çıkan güvenlik işlevi, genel mimari ve UR robot güvenlik işlevi PFH dahil olmak üzere tüm PFH'lerin toplamı tarafından belirlenir.

Herhangi bir güvenlik işlevi limiti aşılırsa veya kontrol sisteminin bir güvenlik işlevinde veya güvenlikle ilgili kısmında bir arıza tespit edilirse UR güvenli durumu tahrik gücünün kaldırılmasıyla bir durdurma olarak tanımlar (durdurma kategorisi 1 veya 0⁴ gücün derhâl kesilmesi).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Acil Durdurma (ISO 13850)	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
El ünitesi ¹'deki Acil Durdur PB'ye veya Harici Estop'a (Acil Durdur Güvenlik Girişi kullanılıyorsa) basılması, robot aktüatörlerinden ve uç ekipman G/Ç'sinden güç kesilerek Kat. 1 Durdurma ⁴ ile sonuçlanır. Denetleyici G/Ç'si "düşük" durumuna geçer. Komutlar¹ tüm eklemlerin durması ve tüm eklemlerin izlenen durma durumuna gelmesi üzerine, güç kesilir. "Durma Süresi" ve "Durma Mesafesi" Güvenlik İşlevlerine^{bakın 5}. SADECE ACİL DURUMLARDAKULLANILMALIDIR; çalıştırma işlemi manuel bir eylem gerektirdiğinden güvenlik amaçlı kullanılmamalıdır.	Durdurma Kategorisi 1 (IEC 60204-1)	N/A	Robot, robot uç ekipmanı G/Ç'si ve kontrolör G/Ç'si
SF2 ^{3, 5} *Güvenlik Durdurma (ISO 10218-1 uyarınca Koruyucu Durdurma)**	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Bu güvenlik işlevi, bir Durdurma Kat. 2^{4'ü başlatacak güvenlik girişlerini kullanan harici bir koruyucu cihaz tarafından başlatılır}. Amaç, robotu, ekipmanı veya ürünleri korumakla karşılaştırıldığında insanları yaralanmalardan korumaktır. Uç ekipman G/Ç'si emniyetli durdurmadan etkilenmez. Etkinleştiren bir cihaz bağlanırsa YALNIZCA otomatik modda çalışacak şekilde emniyetli durdurmayı yapılandırmak mümkündür. Durma Süresi ve Durma Mesafesi Güvenlik İşlevleri'ne bakın.⁵. *2006 yılından önce bu işlev "güvenlik durdurma" veya "koruma durdurma" olarak adlandırılıyordu.	Durdurma Kategorisi 2 (IEC 60204-1) SS2 durdurma (IEC 61800-5-2'de açıklandığı gibi)	N/A	Robot
Emniyetli Durdurma Sıfırlaması	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Safeguard Reset için yapılandırıldığında ve harici sıfırlama bağlantıları düşük seviyeden yüksek seviyeye geçtiğinde, güvenlik durdurması sıfırlanır. SF2'nin sıfırlanmasını başlatmak için güvenlik girişi.	Girişi SF2'ye sıfırla	N/A	Robot

SF3 Eklem Konum Sınırı (Yazılım Tabanlı Eksen Sınırlama)	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
İzin verilen eklem konumlarının üst ve alt limitlerini belirler. Durma süresi ve mesafe, sınırların aşılmayacağı için dikkate alınmaz. Her bir eklemin kendi limitleri olabilir. Eklemlerin hareket edebileceği izin verilen eklem konumları kümesini doğrudan sınırlar. ISO 10218-1:2011, 5.12.3'e göre, güvenlik sınıflandırmasına uygun yumuşak eksen sınırlama ve alan sınırlama özelliğine sahiptir.	Hareketin herhangi bir sınır ayarını aşmasına izin verilmez. Hız, hareketin herhangi bir sınırı aşmaması için azaltılabilir . Herhangi bir sınırın aşılmasını önlemek için robot durdurma işlemi başlatılacaktır.	5°	Eklem (her biri)
SF4 Eklem Hız Sınırı	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Eklem hızı için bir üst limit belirler. Her bir eklem için ayrı bir sınır değeri belirlenebilir. Bu güvenlik fonksiyonu, temas anındaki (sıkıştırma veya geçici) enerji aktarımını en fazla etkileyen unsurdur. Eklemlerin gerçekleştirebileceği izin verilen eklem hızları kümesini doğrudan sınırlar. Hızlı eklem hareketlerini sınırlamak için kullanılır; örneğin, tekilliklerle ilgili riskler .	Hareketin herhangi bir sınır ayarını aşmasına izin verilmez. Hız, hareketin herhangi bir sınırı aşmaması için azaltılabilir . Herhangi bir sınırın aşılmasını önlemek için robot durdurma işlemi başlatılacaktır.	1,15°/s	Eklem (her biri)
Eklem Tork Sınırı	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Dâhili eklem tork limitini aşmak (her bir eklem), Kat. 0 Durdurma ⁴ ile sonuçlanır. Bu güvenlik işlevi, kullanıcı için erişilebilir değildir; bu bir fabrika ayarıdır. Kullanıcı ayarları olmadığından burada o şekilde GÖSTERİLMEZ.	N/A	N/A	N/A
SF5 Çeşitli adlarla anılır: Poz Sınırı, Alet Sınırı, Yönelim Sınırı, Güvenlik Düzlemleri, Güvenlik Sınırları	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
TCP Pozisyonunu (konum ve yönelim) izler ve bir güvenlik düzleminin veya TCP Pozisyon Sınırının aşılmasını önler. Birden fazla poz sınırı mümkündür (uç ekipman flanşı, dirsek ve yarıçapı ayarlanabilir en fazla 2 takım ofset noktası). Yönlendirme, uç ekipman flanşının veya TCP'nin özellik Z yönünden sapma ile sınırlandırılır. İki bölüm: (1) olası TCP konumlarını sınırlamak için kullanılan güvenlik düzlemleridir. (2) TCP yönelim sınırıdır; bu, izin verilen yön ve bir tolerans olarak girilir. Bu, güvenlik düzlemleri sayesinde TCP ve bilek dahil etme/hariç tutma bölgelerini sağlar.	Hareketin herhangi bir sınır ayarını aşmasına izin verilmez. Hız veya torklar, hareketin SF5, SF6, SF7 veya SF8 için ayarlanan herhangi bir sınırı aşmaması için azaltılabilir.	3° 40 mm	TCP, uç ekipman flanşı, dirsek

SF6 Hız Sınırı TCP ve Dirsek	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Hız sınırının aşılmasını önlemek için TCP ve dirsek hızını izler. TCP ile dirsek arasındaki bölümler, bu bölümlerin uç noktalarından daha hızlı hareket edemeyeceğinden, bu durum kolun tamamını izlemekle eşdeğerdir.	Herhangi bir sınırın aşılmasını önlemek için robot durdurma işlemi başlatılacaktır . Hareketin herhangi bir sınır ayarını aşmasına izin verilmez.	50 mm/sn	TCP
SF7 Kuvvet Sınırı (TCP)	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Kuvvet Sınırı, robotun TCP (Uç Ekipman Merkez Noktası) ve dirsek noktasında uyguladığı kuvvettir. Güvenlik fonksiyonu, hem TCP hem de dirsek için tanımlanmış kuvvet sınırı içinde kalınması amacıyla her bir eklem için izin verilen torkları sürekli olarak hesaplar. Eklemler, izin verilen tork aralığında kalmak için tork çıkışlarını kontrol eder. Bu, TCP veya dirsekteki kuvvetlerin tanımlanan kuvvet sınırı içinde kalacağı anlamına gelir. Kuvvet Limiti SF'si tarafından bir durdurma başlatıldığında robot durur. UR standart kontrolörü, hareketin kuvvet sınırının aşıldığı konumdan önceki konuma "geri çekilmesine" neden olur. Bu "geri çekilme" işlemi, standart kontrolör tarafından gerçekleştirildiği için güvenlik fonksiyonunun bir parçası değildir. Güvenlik kontrol ünitesi, robotun durdurulmasının başlatılmasından önce izin verilen sabit bir süreye (tepki süresinin bir kısmı) sahiptir.	Herhangi bir sınırın aşılmasını önlemek için robot durdurma işlemi başlatılacaktır. Hareketin herhangi bir sınır ayarını aşmasına izin verilmez.	25 N	TCP
SF8 Momentum Limit	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Momentum sınırı, geçici darbeleri sınırlamak için çok kullanışlıdır. Momentum Sınırı, robotun tamamını etkiler.	Herhangi bir sınırın aşılmasını önlemek için robot durdurma işlemi başlatılacaktır. Hareketin herhangi bir sınır ayarını aşmasına izin vermez.	3 kg m/sn	Robot

SF9 Güç Sınırı	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Bu işlev, robot tarafından gerçekleştirilen mekanik işi (eklem torklarının toplamı ile eklem açısal hızlarının çarpımı) izler; bu iş, robot koluna giden akımın yanı sıra robotun hızını da etkiler. Bu güvenlik fonksiyonu , akımı/torku dinamik olarak sınırlar ancak hızı sabit tutar.	Akım/torkun dinamik sınırlandırılması	10 W	Robot
SF10 UR Robot Durdurma Çıkışlar	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Robot durdurma çıkışı için yapılandırıldığında ve bir robot durdurma durumu meydana geldiğinde, çift çıkışlar LOW olur. Robot durdurma işlemi başlatılmamışsa, çift çıkışlar yüksek seviyededir. Palslar kullanılmaz ancak tolere edilirler. Entegre bir güvenlik işlevi için dipnota bakınız.⁶Bu çift çıkışlar, yapılandırılabilir güvenlik girişlerine bağlı olan ve bu girişin Acil Durdurma girişi olarak yapılandırıldığı herhangi bir harici Acil Durdurma (Estop) durumunda durum değiştirir. Durdurma Çıkışı için, UR çıkışı harici ekipman için bu harici durdurma güvenlik işlevine bir giriş olduğundan, doğrulama harici ekipmanda gerçekleştirilir. Bu durdurma çıkışı, kurtarılamaz bir durdurmanın yapılmasını önlemek için IMMI'ye (Enjeksiyon Kalıplama Makinesi Arayüzü) bağlı değildir.	Yapılandırılabilir çıkışlar ayarlanmışsa , durma durumunda çift çıkışlar düşük seviyeye geçer .	N/A	Mantık devrelerine ve/veya ekipmana harici bağlantı
SF11 Dijital Çıkışlı "Hareketli" Güvenlik Fonksiyonu	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Robot hareket ettiğinde (hareket devam ederken), ikili dijital çıkışlar DÜŞÜKTÜR. Hareket olmadığında çıkışlar YÜKSEKTİR. İşlevsel güvenlik, UR robotunun içinde bulunanlar içindir. Entegre güvenlik işlevi için dipnot ⁶'ya bakın.	Çift çıkışlar, hareket sırasında düşük, hareket olmadığında yüksektir .	N/A	Mantık devrelerine ve/veya ekipmana harici bağlantı
SF12 Dijital Çıkışlı "Durma " Güvenlik Fonksiyonu	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Robot her DURUYOR durumunda olduğunda (durma sürecinde veya hareketsiz durma durumunda) ikili dijital çıkışlar YÜKSEKTİR. Çıkışlar DÜŞÜK olduğunda, robot durma işleminde DEĞİLDİR ve hareketsiz durumda DEĞİLDİR. Entegre güvenlik işlevi için dipnot ⁶'ya bakın.	Robot durma sürecindeyken veya durmuş durumdayken çift çıkışlar yüksek seviyededir .	N/A	Mantık devrelerine ve/veya ekipmana harici bağlantı

SF13 Dijital Çıkışlı "Azaltılmış Aktif" Güvenlik Fonksiyonu	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Azaltılmış ayarlar güvenlik işlevleri için aktif (veya başlatılmış) olduğunda çift dijital çıkışlar DÜŞÜKTÜR. İşlevsel güvenlik, UR robotunun içinde bulunanlar içindir. Entegre güvenlik işlevi için dipnot ⁶'ya bakın.	Azaltılmış ayarlar etkin olduğunda çift çıkışlar düşüktür .	N/A	Mantık devrelerine ve/veya ekipmana harici bağlantı
SF14 Dijital Çıkışlı “Azaltılmış Etkin Değil” Güvenlik İşlevi	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Güvenlik işlevleri için robot azaltılmış ayarları aktif OLMADIĞINDA (veya başlatılmadığında) dijital çıkışlar DÜŞÜKTÜR. İşlevsel güvenlik derecesi, UR robotun içinde bulunanlar içindir. Entegre güvenlik işlevi için dipnota bakın.⁶	Azaltılmış ayarlar aktif DEĞİLSE, çift çıkışlar düşüktür .	N/A	Mantık devrelerine ve/veya ekipmana harici bağlantı
“Azaltılmış Aktif” Giriş SF Parametresi Ayarları Değişikliği	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Azaltılmış, bir mod değildir. Başlatılan ayarlardaki bir değişikliktir: içeride bir güvenlik düzlemi/sınırı tarafından (düzleme 2 cm yaklaştığında başlar ve düzleme 2 cm mesafede azaltılmış ayarlar elde edilir) veya harici bir giriş kullanılarak harici olarak, bu sayede tetikleyici girişten itibaren 500 ms içinde ayarların azaltılması sağlanacaktır. Harici bağlantılar Düşük olduğunda, Azaltılmış Mod başlatılır. "Azaltılmış Aktif" seçeneği, tüm azaltılmış sınırları AKTİF hale getirir. Azaltılmış, bir güvenlik işlevi değildir. Reduced, güvenlik fonksiyonlarının parametreleştirilmesine yönelik bir araçtır. "Reduced" (Azaltılmış), aşağıdaki güvenlik fonksiyonlarının ayarlarını etkileyen bir durum değişikliğidir: eklem konumu, eklem hızı, TCP poz, TCP hızı, TCP kuvveti, momentum, güç, durma süresi ve durma mesafesi. Robot uygulaması için tüm parametre ayarlarını doğrulayın ve onaylayın.	N/A	N/A	Robot

SF15 Durma Süresi	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Durma süresi limitinin aşılmadığı durumları gerçek zamanlı olarak izleme. Durma süresi sınırının aşılmaması için robot hızı sınırlandırılmıştır.⁷	Gerçek durdurma süresinin sınır ayarını aşmasına izin verilmez. Hızın düşmesine veya robotun durmasına neden olur, böylece sınır aşılmasın.	50 ms	Robot
SF16 Durma Mesafesi Sınırı	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Durma mesafesi limitinin aşılmadığı durumları gerçek zamanlı olarak izleme. Robot hızı, durma mesafesi limitinin aşılmamasını sağlamak için sınırlandırılır. ⁷	Gerçek durdurma süresinin sınır ayarını aşmasına izin verilmez. Hızın düşmesine veya robotun durmasına neden olur, böylece sınır aşılmasın.	40 mm	Robot
SF17 Güvenli Ana Konum "İzlenen Konum"	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Güvenlik sınıfına sahip bir çıkışı izleyen güvenlik işlevi; bu işlev, çıkışın yalnızca robotun yapılandırılmış ve izlenen “güvenli başlangıç konumunda” olduğu zaman etkinleştirilebilmesini sağlar. Robot yapılandırılmış konumda değilken çıkış etkinleştirilirse , Cat 0 durdurma işlemi başlatılır.	"Güvenli başlangıç çıkışı" yalnızca robot , yapılandırılmış "güvenli başlangıç konumunda" olduğunda etkinleştirilir	1,7 °	Mantık devrelerine ve/veya ekipmana harici bağlantı
Mod Anahtarı GİRİŞ	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Harici bağlantılar Düşük olduğunda, Otomatik Mod (çalışıyor) etkindir. "High" konumundayken mod, programlama/öğretme modundadır. Öneri: Bir etkinleştirme cihazıyla birlikte kullanın, örneğin Entegre 3 konumlu etkinleştirme cihazına sahip UR El Ünitesi. Öğretme/programlama modundayken, başlangıçta TCP hızı 250 mm/s ile sınırlıdır. Hız, TP “hız kaydırma çubuğu” kullanılarak manuel olarak artırılabilir, ancak etkinleştirme cihazı devreye girdiğinde hız sınırı 250 mm/s olarak sıfırlanacaktır.	SF2'ye giriş	N/A	Robot

SF18 (3 Konumlu Etkinleştirme) Güvenlik İşlevi ^{8 Giriş}	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
3 pozisyonlu etkinleştirme cihazının ⁹ 3 anahtar pozisyonu vardır: kapalı, açık, kapalı (sıkıldığında aktüasyon sırasıyla). Tamamen bırakıldığında cihaz kapanır. Ortadaki konuma basıldığında veya sıkıldığında, cihaz açılır. Tamamen basmak (sıkmak) kapalı durumla sonuçlanır. 3P etkinleştirme cihazı "AÇIK" olduğunda devinim etkinleşir. Manuel Moddayken ve harici Etkinleştirme Cihazı bağlantısı KAPALI olduğunda dâhili olarak güvenlik sistemi, Durdurma Kategorisi 2 olan SF2'yi başlatır. Öneri: Güvenlik girişi olarak bir mod anahtarıyla kullanın.¹⁰	Manuel modda, SF18 Girişi DÜŞÜK olduğunda , SF2 dahili olarak tetiklenir . Durma Kategorisi 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Robot ve SF19 ile SF20'ye harici bağlantı
SF19 3PE (3 Konumlu Etkinleştirme) Güvenlik İşlevi⁸ Dijital Çıkışlı	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Otomatik Modda (“çalışıyor”), SF19’un çıkışları YÜKSEKTİR. Manuel Modda ve herhangi bir Etkinleştirme Cihazı¹¹ KAPALI durumdayken (ortadaki AÇIK konumunda değil, yani etkinleştirme cihazı serbest bırakılmış veya tamamen basılmış durumda), bir SF2 tetiklenir ve bu da Kategori 2 Durdurma (SS2) durumuna neden olur; SF19’un çıkışları ise Düşük seviyededir. ⁸ Manuel modda, Serbest Sürüş ve 3PE kullanıldığında: Serbest Sürüş aktive edildiğinde ve TÜM 3PE'ler KAPALI durumundadır, SF19'un çıkışları YÜKSEK durumdadır. Herhangi bir 3PE AÇIK durumundaysa, SF19’un çıkışları DÜŞÜK durumdadır. Serbest Sürüş aktive edilmemişse ve TÜM 3PE'ler AÇIK durumdadır, SF19'un çıkışları YÜKSEK durumdadır. Herhangi bir 3PE KAPALI durumdaysa SF19 çıkışları DÜŞÜKTÜR.	Manuel modda, 3PE Kapalı durumundayken çıkışlar DÜŞÜK seviyededir ve SF2 dahili olarak tetiklenir . Durdurma Kategorisi 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Mantık devrelerine ve/veya ekipmana harici bağlantı

SF20 3PE (3 Konumlu Etkinleştirme) "NOT durumu" Güvenlik İşlev⁸ Dijital Çıkışlı	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Otomatik Modda (“çalışıyor”), SF20’nin çıkışları DÜŞÜKTÜR. Manuel Modda ve herhangi bir Etkinleştirme^Cihazı11 KAPALI durumdayken (ortadaki AÇIK konumunda değil, yani etkinleştirme cihazı serbest bırakılmış veya tamamen basılmış durumda), SF20’nin çıkışları Yüksek seviyededir.⁷ Manuel modda, Serbest Sürüş ve 3PE kullanıldığında: Serbest Sürüş aktive edilmişse ve: TÜM 3PE'ler KAPALI durumundadır, SF20'nin çıkışları DÜŞÜK seviyededir. Herhangi bir 3PE AÇIK durumundaysa, SF20’nin çıkışları YÜKSEK olur. Serbest Sürüş aktive edilmemişse ve: TÜM 3PE'ler AÇIK durumdadır, SF20'nin çıkışları DÜŞÜK durumdadır. Herhangi bir 3PE KAPALI durumdaysa SF20 çıkışları YÜKSEKTİR. Not: SF20, SF19'un tersine çevrilmiş bir versiyonudur; burada çıkış durumu, SF19'a kıyasla mantıksal olarak tersine çevrilmiştir.	Manuel modda, 3PE Kapalı durumundayken çıkışlar YÜKSEK seviyededir .	N/A	Mantık devrelerine ve/veya ekipmana harici bağlantı
SF21 Bilek Sıkıştırma Tork Sınırı	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Yüksek sıkıştırma torklarını önlemek için bilek eklemlerinin torkunu izler. Bilek sıkıştırma tork sınırının sınırı aşmasına izin vermez. Bu güvenlik işlevi devre dışı bırakılacak şekilde yapılandırılabilir.	Sınırı AŞMAMAK için robotun durmasına neden olur.	N/A	Robot
SF22 Çıkışlar Bir Güvenlik Düzlemi (SF5) tarafından etkinleştirilir	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
İzlenen TCP pozu güvenlik düzlemini her aştığında , çift çıkışlar DÜŞÜK olur. Çeşitli pozlar, çift çıkışı tetikleyebilir (uç ekipman flanşı, dirsek ve yarıçapı ayarlanabilen en fazla 2 adet alet ofset noktası). Daha fazla bilgi için Alet Konum Kısıtlaması bölümüne bakın.	İzlenen TCP pozu güvenlik düzlemini aştığında çıkışlar DÜŞÜK olur.	40 mm SF5 ile aynı	Mantık devrelerine ve/veya ekipmana harici bağlantı

SF23

Güvenlik Düzlemi (SF5) Girişler tarafından etkinleştirilir

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

Her iki GİRİŞ de:

YÜKSEK.
- İzlenen TCP pozu serbestçe hareket edebilir.
DÜŞÜK.
- Güvenlik Fonksiyonunun amaçlanan sonucu, izlenen TCP pozunun güvenlik düzlemini geçmesini önlemektir. Ancak, durmak için yeterli zaman veya mesafe yoksa bu mümkün değildir.
- İzlenen TCP pozu güvenlik düzlemini çoktan geçmişse veya izlenen TCP pozu güvenlik düzlemini geçmek üzereyse, Robot durdurma süresi ve durdurma mesafesi sınır ayarlarına göre durur.

Daha fazla bilgi için Alet Konum Kısıtlaması bölümüne bakın.

-Diği Zaman (When)

her iki giriş de DÜŞÜK ve
izlenen TCP pozu güvenlik düzlemine doğru hareket ediyor ve
güvenlik düzlemine ulaşmadan önce durmak için yeterli zaman veya mesafe varsa, güvenlik düzleminin aşılmasını önlemek için robot durdurulur.

Güvenlik düzlemine ulaşmadan önce durmak için yeterli zaman veya mesafe yoksa, yapılandırılmış durma süresi ve durma mesafesi sınır ayarlarına uygun bir robot durdurma işlemi başlatılır. Ancak, izlenen TCP pozu güvenlik düzlemini geçecektir.

40 mm SF5 ile aynı

TCP, uç ekipman flanşı, dirsek

1. Tablo dipnotları

¹El Ünitesi, kontrol cihazı ve robot (eklemler arasında) arasındaki iletişim (IEC 61784-3'e göre) güvenlik verileri için SIL 2'dir.

²Acil Durdur doğrulaması: El ünitesi Acil Durdur basma düğmesi, el ünitesi dâhilinde değerlendirilir ve ardından SIL2 iletişimleriyle güvenlik kontrol cihazına iletilir¹. El kumandası Acil Durdur işlevini doğrulamak için El Kumandası Acil Durdur basma düğmesine basın ve Acil Durdur'un sonuç verdiğini doğrulayın. Bu, Acil Durdur'un el kumandası dahilinde bağlı olduğunu, Acil Durdur'un uygun şekilde çalıştığını ve el kumandasının kontrol cihazına bağlı olduğunu doğrular.

³Bir robot güvenlik işlevi harici ekipman, cihaz veya mantıkla "entegre" veya "bağlı" ise ortaya çıkan entegre güvenlik işlevi, robot güvenlik işlevinin PFH değeri de dâhil olmak üzere tüm PFH değerlerinin toplamı olan bir PFH'ye sahiptir.

⁴IEC 60204-1'e (NFPA79) göre Durdurma Kategorileri. Acil Durdur için yalnızca durdurma kategorisi 0 ve 1'e izin verilir.

Durdurma Kategorisi 0 ve 1, tahrik gücünün kaldırılmasına neden olur, durdurma kategorisi 0, DERHÂL ve durdurma kategorisi 1'in kontrollü bir durdurma (ör. durma noktasına kadar yavaşlama, ardından tahrik gücünün kaldırılması) anlamına gelir.

Durma Kategorisi 2, sürüş gücünün KESİLMEDİĞİ bir durmadır. Durma kategorisi 2, IEC 60204-1'de açıklanmaktadır. STO, SS1 ve SS2 açıklamaları IEC 61800-5-2'dedir. UR ile bir durdurma kategorisi 2, gezingeyi ve durma sonrasında sürüşlere gücü korur.

⁵ Durdurma Süresi ve Durma Mesafesi Güvenlik İşlevleri kullanılmalıdır. Kullanıldığında, durma performansının periyodik olarak doğrulanmasına gerek yoktur.

⁶ Bir robot güvenlik işlevi harici ekipman, cihaz veya mantıkla "entegre" veya "bağlı" ise ortaya çıkan entegre güvenlik işlevi, robot güvenlik işlevinin PFH değeri de dâhil olmak üzere tüm PFH değerlerinin toplamı olan bir PFH'ye sahiptir.

⁷ Robotun ilgili devinimlerdeki durma kabiliyeti, durma limitini aşacak devinimleri önlemek için sürekli izlenir. Robotu durdurmak için gereken süre, süre limitini aşma riski altındaysa limitin aşılmamasını sağlamak için hareket hızı düşürülür. Limitin aşılmasını önlemek için bir durdurma başlatılır.

⁸ Güvenlikle ilgili harici bir kontrol sistemine sahip entegre işlevsel güvenlik derecelendirmesi için güvenlikle ilgili bu çıkışın PFH'sini güvenlikle ilgili harici kontrol sisteminin PFH'sine ekleyin. Güvenlik işlevi ve durdurma tetiklemesi, bu güvenlik işlevi için PFH değerine dâhil edilmiştir.

⁹ Etkinleştirme cihazı el ünitesinde veya Etkinleştirme İşlevi girişine harici bağlanmış olabilir (SF18).

¹⁰ Harici mod anahtarı kullanımı, 3 pozisyonlu etkinleştirme cihazı kullanılırken önerilir. Harici bir mod anahtarı kullanılmaz ve güvenlik girişlerine bağlanırsa robot modu Kullanıcı Arayüzü tarafından belirlenir. Kullanıcı Arayüzü

“otomatik moddaysa” etkinleştirme işlevi aktif olmaz.
“manuel moddaysa” etkinleştirme işlevi aktif olmaz. Modu değiştirmek için şifre koruması yapılandırılabilir.

¹¹ Herhangi bir 3PE etkinleştirme cihazı serbest bırakılmışsa veya tamamen basılmışsa 3 pozisyonlu etkinleştirme güvenlik işlevi KAPALI olur (Orta AÇIK pozisyonda değil).