Güvenlik Düzlemleri

Açıklama

Güvenlik düzlemleri robot çalışma alanını, uç ekipmanı ve dirseği kısıtlar.

Güvenlik düzlemlerinin tanımlanması, robot kolu için genel sınırı değil, yalnızca tanımlanan Alet kürelerini ve dirseği sınırlar.

Güvenlik düzlemlerinin tanımlanması, robot kolun diğer parçalarının bu tür kısıtlamalara uyacağını garanti etmez.

Çizim 3.5:  Güvenlik düzlemlerini gösteren PolyScope X ekranı.

 
Güvenlik Düzleminin yapılandırılması

Güvenlik düzlemlerini aşağıda listelenen özelliklerle yapılandırabilirsiniz:

  • Ad. Bu, güvenlik düzlemini tanımlamak için kullanılan addır.

  • Tabandan ofset. Bu, düzlemin tabandan Y yönünde ölçülen yüksekliğidir.

  • Eğim. Bu, güç kablosundan ölçülen düzlem eğimidir.

  • Rotasyon. Bu, saat yönünde ölçülen şekilde düzlemin rotasyonudur.

Her bir düzlemi aşağıda listelenen kısıtlamalarla yapılandırabilirsiniz:

  • Normal. Güvenlik sistemi Normal moddayken, normal bir düzlem aktiftir ve pozisyonda katı bir sınır görevi görür.

  • Azaltılmış. Güvenlik sistemi Azaltılmış moddayken, azaltılmış mod düzlemi aktiftir ve pozisyonda katı bir sınır görevi görür.

  • Her ikisi de. Güvenlik sistemi Normal veya Azaltılmış moddayken, normal ve azaltılmış mod düzlemi aktiftir ve pozisyonda katı bir sınır görevi görür.

  • Tetikleyici Azaltılmış Modu. Güvenlik düzlemi, robot Aleti veya Dirseği bunun ötesine yerleştirilirse güvenlik sisteminin İndirgenmiş moda geçmesine neden olur.

 
Dirsek Eklemi Kısıtlama

Özellik, varsayılan olarak etkindir.

Robot dirsek ekleminin tanımlı düzlemlerinizden herhangi birinden geçmesini önlemek için Dirseği Kısıtla seçeneğini kullanabilirsiniz.

Dirseğin düzlemlerden geçmesi için Kısıtlı Dirseği devre dışı bırakın.

 
Uç Ekipman Flanşı Kısıtlaması

Uç ekipman flanşının kısıtlaması, uç ekipman flanşının ve takılı uç ekipmanın bir güvenlik düzlemini geçmesini önler. Uç ekipman flanşını kısıtladığınızda, kısıtlanmamış alan, uç ekipman flanşının normal şekilde çalışabileceği güvenlik düzleminin içindeki alandır.

Uç ekipman flanşı, güvenlik düzleminin dışında, kısıtlı alandan geçemez.

Kısıtlamanın kaldırılması, uç ekipman flanşının güvenlik düzleminin ötesine, kısıtlanmış alana geçmesine izin verirken, takılı uç ekipman, güvenlik düzleminin içinde kalır.

Büyük bir uç ekipman ofsetiyle çalışırken uç ekipman flanşı kısıtlamasını kaldırabilirsiniz. Bu, uç ekipmanın hareket etmesi için ekstra mesafe sağlar.

Uç ekipman flanşının kısıtlanması, bir düzlem özelliğinin oluşturulmasını gerektirir. Düzlem özelliği, daha sonra güvenlik ayarlarında bir güvenlik düzlemi kurmak için kullanılır.