PROFIsafe

Açıklama

PROFIsafe ağ protokolü (2.6.1 sürümü olarak uygulanır), robotun ISO 13849, Kategori 3 PLd gerekliliklerine uygun olarak bir güvenlik PLC'si ile iletişim kurmasını sağlar.

Robot, güvenlikle ilgili bilgileri bir güvenlik PLC'sine iletir ve güvenlikle ilgili bilgileri alır.

Güvenlikle ilgili iletişimler durum mesajları olabilir veya bir güvenlik işlevini tetikleyebilir (ör. azaltılmış ayarlar, durdurma).  Acil Durdurma komutları, Acil Durdurmanın Kategori 1 durdurma ve Güvenlik Durdurmasının Kategori 2 durdurma olduğu IEC 60204-1 standardına göre açıklanmaktadır.

 

PROFIsafe arayüzü, kabloları robot kontrol kutusunun güvenlik G/Ç pinlerine bağlamak için güvenli, ağ tabanlı bir alternatif sunar.

PROFIsafe arayüzünün kullanılması, UR robotunun işlevsel güvenlik özelliklerini (PL, kategori ve PFH) korur. Ayrıntılar için UR kılavuzundaki “Güvenlik İşlevleri Tablosu” bölümüne bakın. Örneğin, "güvenlik durdurma" PLd Kategori 3'tür ve PFH değeri 1,8E-07'den (1,8 x 10-7) küçüktür.

 

PROFIsafe, yalnızca yerel satış temsilcinizle iletişime geçerek edinebileceğiniz etkinleştirme lisansına sahip robotlarda kullanılabilir. Lisansı edindikten sonra bunu myUR bölümünden indirin.

Robot kaydı ve lisans etkinleştirme ile ilgili bilgiler için lütfen "Robot Kaydı ve URCap Lisans Dosyaları" bölümüne bakın.

 
Güvenlik PLC'si Çıkışı

Güvenlik PLC'sinin robota gönderdiği bir kontrol mesajı, aşağıdaki tabloda gösterilen bilgileri içerir.

Sinyal Açıklama

Sisteme göre Acil Durdurma

  • 0: Sistem acil durdurmasını tetikler.

  • 1: Sistem acil durdurmasını temizler.

Koruma durdurma

  • 0: Emniyetli durdurmayı tetikler.

  • 1: Normal çalışma durumu.

Not: "Emniyetli durdurmayı sıfırla" sinyal açıklamasına da bakın.

Koruma durdurmasını sıfırla

"Emniyetli durdurma" sinyali hâlihazırda 1'e ayarlı olduğunda 0'dan 1'e geçişte emniyetli durdurma durumunu sıfırlar.

Koruma durdurma otomatik

  • 0: Robot Otomatik modda çalışıyorsa emniyetli durdurmayı tetikler.

  • 1: Normal çalışma durumu.

Koruma durdurma otomatik yalnızca 3 Konumlu Etkinleştirme (3PE) Cihazı yapılandırıldığında kullanılacaktır. Hiçbir 3PE Cihazı yapılandırılmamışsa, koruma durdurma otomatik işlevi normal bir koruma durdurma girişi olarak işlev görür.

Not: "Otomatik emniyetli durdurmayı sıfırla" sinyal açıklamasına da bakın.

Koruma durdurma otomatiğini sıfırla

"Otomatik emniyetli durdurma" sinyali hâlihazırda 1'e ayarlı olduğunda 0'dan 1'e geçişte otomatik emniyetli durdurma durumunu sıfırlar.

Azaltılmış

  • 0: Azaltılmış güvenlik limitlerini etkinleştirir.

  • 1: "Normal mod" güvenlik limitlerini etkinleştirir.

Güvenlik sistemi, robotun giriş etkinleştirildikten sonra 0,5 sn'den kısa bir sürede azaltılmış sınırlarda olmasını garanti eder. Robot kol azaltılmış limitlerden herhangi birini ihlal etmeye devam ederse bir Durdurma Kategorisi 0 tetiklenir.

Operasyonel mod

  • 0: Manuel çalışma modunu etkinleştirir.

  • 1: Otomatik çalışma modunu etkinleştirir.

"PROFIsafe üzerinden çalışma modu seçimi" güvenlik yapılandırması devre dışı bırakılırsa, bu alan PROFIsafe kontrol mesajından çıkarılacaktır.
Güvenlik PLC'si Girişi

Robotun güvenlik PLC'sine gönderdiği bir durum mesajı, aşağıdaki tabloda gösterilen bilgileri içerir.

Sinyal Açıklama
Dur kedicik. 0

  • 0: Robot, kategori 0'da bir koruyucu durdurma gerçekleştiriyor veya bunu tamamladı; kola ve motorlara gücün anında kesilmesiyle sert bir durdurma.

  • 1: Normal çalışma durumu.
Dur kedicik. 1

  • 0: Robot, kategori 1'de bir koruyucu durdurma gerçekleştiriyor veya bunu tamamladı; motorların frenlerin etkinleştiği güç kapalı durumunda kalmasından sonra kontrollü bir durdurma.

  • 1: Normal çalışma durumu.
Dur kedicik. 2

  • 0: Robot, kategori 2'de bir koruyucu durdurma gerçekleştiriyor veya bunu tamamladı; motorların gücün açık durumda kalmasından sonra kontrollü bir durdurma.

  • 1: Normal çalışma durumu.
İhlal

  • 0: Güvenlik sistemi, tanımlı aktif güvenlik limitlerine uygun olmadığı için robot durduruldu.

  • 1: Normal çalışma durumu.
Hata

  • 0: Güvenlik sisteminde beklenmedik bir istisnai hata nedeniyle robot durduruldu.

  • 1: Robot, güvenlik sisteminde beklenmedik bir istisnai hata yaşamıyor.
Sisteme göre acil durdurma

  • 0: Robot aşağıdaki koşullardan biri nedeniyle durduruldu:

    • PROFIsafe yoluyla bağlı bir güvenlik PLC'si, sistem seviyesinde bir acil durdurmayı tetikledi.

    • Kontrol kutusuna bağlı bir IMMI modülü, sistem düzeyinde bir acil durdurma tetikledi.

    • Kontrol kutusunun sistem acil durdurma yapılandırılabilir güvenlik girişine bağlı bir birim, sistem seviyesinde bir acil durdurmayı tetikledi.

  • 1: Robot, sistem acil durdurmasında değil.
Robot tarafından acil durdurma

  • 0: Robot aşağıdaki koşullardan biri nedeniyle durduruldu:

    • Öğretme kolyesinin e - stop düğmesine basılır.

    • Kontrol kutusunun robot acil durdurma yapılandırılamayan güvenlik girişine bağlı bir acil durdurma düğmesine basılır.

  • 1: Robot, robot tarafından acil durdurmada değil.
 
Sinyal Açıklama
Koruma durdurma

  • 0: Robot aşağıdaki koşullardan biri nedeniyle durduruldu:

    • PROFIsafe aracılığıyla bağlanan bir güvenlik PLC'si koruma durdurmasını onaylamıştır.

    • Kontrol kutusunun emniyetli durdurma yapılandırılamaz girişine bağlı bir birim, emniyetli durdurma tetikledi.

    • Kontrol kutusunun koruma durdurma yapılandırılabilir güvenlik girişine bağlı bir ünite, koruma durdurma işlemini gerçekleştirmiştir.

  • 1: Robot, emniyetli durdurma nedeniyle durdurulmadı.

Not: "Emniyetli durdurmayı sıfırla" sinyal açıklamasına da bakın. PROFIsafe emniyet amaçlı sıfırlama işlevselliğinin kullanımını gerektirir.
Koruma durdurma otomatik

0: Robot, Otomatik modda çalıştığı ve aşağıdaki koşullardan biri geçerli olduğu için durduruldu:

  • PROFIsafe üzerinden bağlanan bir güvenlik PLC'si, otomatik durdurma korumasını onaylamıştır.
  • Kontrol kutusunun bir koruma durdurma otomatik yapılandırılabilir güvenlik girişine bağlı bir ünite, koruma durdurma otomatik olduğunu varsaymıştır.

1. Robot, otomatik emniyetli durdurma nedeniyle durdurulmadı.

Not: "Otomatik emniyetli durdurmayı sıfırla" sinyal açıklamasına da bakın. PROFIsafe emniyet amaçlı sıfırlama işlevselliğinin kullanımını gerektirir.
3PE durdurma

  • 0: Robot, Manuel modda çalıştığı ve aşağıdaki koşullardan biri geçerli olduğu için durduruldu:

    • Herhangi bir 3PE, orta pozisyona bastırılır ve Serbest sürüş girişi aktiftir.

    • Tüm 3PE cihazları orta pozisyona bastırılmaz.

  • 1: Robot, 3 pozisyonlu etkinleştirme cihazı nedeniyle durdurulmadı.
Operasyonel mod

Robotun aktif çalışma modunun gösterimi.

  • 0: Devre dışı

  • 1: Otomatik

  • 2: Manuel
Azaltılmış

  • 0: Azaltılmış güvenlik limitleri aktif.

  • 1: Normal güvenlik limitleri aktif.
 
Sinyal Açıklama
Aktif sınır ayarlandı

Aktif güvenlik limitleri seti.

  • 0: Normal

  • 1: Azaltılmış

  • 2: Kurtarma
Robot hareket ediyor

  • 0: Robot hareket ediyor. Herhangi bir eklem 0,02 rad/sn veya üstü bir hızda hareket ederse robotun devinimde olduğu düşünülür.

  • 1: Robot hareketsiz durumda.

Güvenli başlangıç konumu

  • 0: Robot beklemede (robot hareket etmiyor) ve Güvenli Başlangıç Konumu olarak tanımlanan konumda.

  • 1: Robot dinlenme durumunda değil ve Güvenli Başlangıç Konumu olarak tanımlanan pozisyonda değil.
PROFIsafe'i Yapılandırma

  1. Güvenlik uygulaması ekranında, sol paneldeki PROFIsafe seçeneğine dokunun.

  2. PROFIsafe'i etkinleştirmek için sağ üst ana ekrandaki Kilidi Aç seçeneğine dokunun. Güvenlik şifresini girin ve Onaylayın.

     

     

     

    Sağ panelde PROFIsafe'i yapılandırmak için iki alan ve iki düğme gösterilmektedir:

    • PROFIsafe'i etkinleştir düğmesi

    • Kaynak Adresi alanı

    • Hedef Adres alanı

    • Çalışma Modunu kontrol et

  3. PROFIsafe'i etkinleştir düğmesini sağa kaydırın.

  4. Robot ve güvenlik PLC'sinin birbirini tanımlamada kullanacağı adresleri belirtmek için Kaynak Adres ve Hedef Adres alanlarına dokunun.

  5. Çalışma Modunu kontrol et seçeneğine dokunarak PROFIsafe PLC'sinin robot çalışma modunu kontrol etmesini etkinleştirme seçeneğiniz vardır.

 
PROFIsafe'i yapılandırmak ve kullanmak için güvenlik hizmetleri ayarları menüsünde Profinet Cihazı etkinleştirilmelidir.

Ayrıntılar ve arayüz konumu için "Profinet" bölümünü okuyun.