Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: Roboten håller på att genomföra eller har genomfört ett skyddsstopp i kategori 0, vilket stoppar driften genom att bryta strömförsörjningen till armen och motorerna.

• 1: Roboten utför inte ett kategori 0-stopp.

• 0: Roboten håller på att utföra eller har utfört ett säkerhetsstopp i kategori 1, vilket stoppar driften på kontrollerat sätt efter att motorerna lämnas utan ström och med bromsarna inkopplade.

• 1: Roboten utför inte ett kategori 1-stopp.

• 0: Roboten håller på att utföra eller har utfört ett säkerhetsstopp i kategori 2, vilket stoppar driften på kontrollerat sätt efter att motorerna lämnas med ström.

• 1: Roboten utför inte ett kategori 2-stopp.

• 0: Roboten stoppas, eftersom säkerhetssystemet inte uppfyllde de aktiva säkerhetsgränserna som definierats.

• 1: Roboten följer de definierade aktiva säkerhetsgränserna.

• 0: Roboten stoppas, på grund av ett oväntat undantagsfel i säkerhetssystemet.

• 1: Roboten upplever inte något oväntat exceptionellt fel i säkerhetssystemet.

• 0: Roboten stoppas på grund av ett av följande skäl:

  • En säkerhets-PLC ansluten via PROFIsafe har hävdat skyddsstoppet.

  • En enhet som är ansluten till manöverskåpets icke-konfigurerbara säkerhetsingång för skyddsstopp har utlöst skyddsstoppet.

  • En enhet ansluten till kontrollboxens skyddsstopp konfigurerbara säkerhetsingång har hävdat skyddsstoppet.

• 1: Roboten stoppas inte på grund av skyddsstopp.

Obs!: Den här signalen följer semantiken för återställning av skyddsstopp. Konfigurerad funktionalitet för återställning av skyddsstopp måste användas för att nollställa denna signal. PROFIsafe tvingar fram användning av återställning via skyddstopp.

Roboten stoppas eftersom den arbetar i automatiskt läge och på grund av ett av följande villkor:

• En säkerhets-PLC ansluten via PROFIsafe har hävdat skyddsstopp auto.
• En enhet som är ansluten till en säkerhetsstopp auto konfigurerbar säkerhetsingång på kontrollboxen har hävdat skyddsstopp auto.

Signalen följer återställningssemantiken för skydd. En konfigurerad återställningsfunktion för skyddsstopp ska användas för att återställa denna signal

PROFIsafe innebär användning av återställningsfunktionen för skydd.

• 0: Roboten är stoppad eftersom den körs i manuellt läge och på grund av ett av följande villkor:

  • Alla 3PE trycks till mittläget och Frikörning-ingången är aktiv.

  • Inte alla 3PE pressas till mittläget.

• 1: Roboten stoppas inte på grund av en 3-läges aktiveringsenhet.

• 0: Reducerade säkerhetsgränser är aktiva.

• 1: Normala säkerhetsgränser är aktiva.

• 0: Roboten stoppas på grund av ett av följande skäl:

  • Undervisningshängsmyckets e-stop-knapp trycks in.

  • En e-stop-knapp ansluten till robotens e-stop icke-konfigurerbara säkerhetsingång på kontrollboxen trycks in.

• 1: Roboten är inte i e-stopläge.

Den aktiva uppsättningen säkerhetsgränser.

• 0: Normal

• 1: Reducerat

• 2: Återställning

• 0: Robot i rörelse. Om någon led rör sig med en hastighet av 0,02 rad/s eller högre anses roboten vara i rörelse.

• 1: Robot stillastående.