Säkerhetsplaner

Beskrivning

Säkerhetsplan begränsar robotarbetsytan, verktyget och armbågen.

Att definiera säkerhetsplan begränsar endast de definierade verktygssfärerna och armbågen, inte den övergripande gränsen för robotarmen.

Definiering av säkerhetsplan garanterar inte att andra delar av robotarmen lyder denna typ av begränsning.

Figur 11.5: PolyScope X-skärm som visar säkerhetsplan.

Konfigurera ett säkerhetsplan

Du kan konfigurera säkerhetsplan med de egenskaper som anges nedan:

Namn. Detta är det namn som används för att identifiera säkerhetsplanet.
Förskjutning från basen. Detta är planets höjd från basen, mätt i riktning -Y.
Tilt. Detta är planets lutning, mätt från nätsladden.
Rotation. Detta är planets rotation, mätt medurs.

Du kan konfigurera respektive säkerhetsplan med de begränsningar som anges nedan:

Normal. När säkerhetssystemet är i normalläge är ett normalt plan aktivt och det fungerar som en strikt gräns för positionen.
Reducerat. När säkerhetssystemet är i reducerat läge är ett plan med reducerat läge aktivt och det fungerar som en strikt gräns för positionen.
Båda. När säkerhetssystemet är antingen i normalt eller reducerat läge är ett normalt och reducerat lägeplan aktivt och fungerar som en strikt gräns för positionen.
Utlös Reducerat läge. Säkerhetsplanet gör att säkerhetssystemet växlar till reducerat läge om robotverktyget eller armbågen är placerad utanför det.

Armbågsledsrestriktion

Funktionen är aktiverad som standard.

Du kan använda Begränsa armbåge för att förhindra att robotens armbågsled passerar genom något av dina definierade plan.

Inaktivera Begränsa armbåge för armbåge att passera genom plan.

Verktygsflänsbegränsning

Genom att begränsa verktygsflänsen förhindras att verktygsflänsen och det monterade verktyget korsar ett säkerhetsplan. När du begränsar verktygsflänsen är det obegränsade området det område innanför säkerhetsplanet, där verktygsflänsen kan fungera normalt.

Verktygsflänsen får inte korsa det begränsade området utanför säkerhetsplanet.

Genom att ta bort begränsningen kan verktygsflänsen gå utanför säkerhetsplanet, till det begränsade området, medan det monterade verktyget förblir inom säkerhetsplanet.

Du kan ta bort verktygsflänsens begränsning när du arbetar med en stor verktygsförskjutning. Detta ger extra avstånd för verktyget att röra sig.

För att begränsa verktygsflänsen måste en planfunktion skapas. Planfunktionen används för att ställa in ett säkerhetsplan senare i säkerhetsinställningarna.