Tryggt hem

Beskrivning

Säkert hem är en funktion i PolyScope X som gör det möjligt för användare att definiera en säkerhetsrelaterad utgång som aktiveras när roboten når den konfigurerade säkra hempositionen. Användaren väljer Hem i rullgardinsmenyn med tillgängliga smarta färdighetspositioner, som kan tilldelas som referens för positionen Säker hem.

 

Åtkomst till Säker hem

  1. Tryck på fliken Applikation och välj Säkerhetsapplikation. I den vänstra panelen väljer du Säker hem.

     

     

  2. För att konfigurera robotens position, gå till Smart Skills-applikationen och välj Hem.

  3. Tryck på knappen Redigera pose så visas en 3D-vy av robotarmen.

     

 

  1. Flytta roboten till önskad position med hjälp av knapparna Flytta, Leder och TCP.

  2. Tryck länge på den gula knappen Flytta hit tills förhandsvisningen är placerad i den nya konfigurationen.

  3. Tryck på Spara för att slutföra konfigurationen.

     

     

  4. Gå tillbaka till Säker hem i Säkerhetsapplikation och ange säkerhetslösenordet.

  5. I det aktiverade fältet Smart Skill väljer du Hem, och den konfigurerade robotpositionen visas på huvudskärmen.

  6. Tryck på Tillämpa och välj Tillämpa och starta om. Tryck sedan på Bekräfta konfiguration.

     

 
Om Position Smart Skill väljs som positionsreferens för Safe Home:

  • Meddelanderutan visas på sidan Position Smart Skill.

  • Funktionen Position Smart som är konfigurerad som Safe Home kan inte byta namn, redigeras eller raderas om inte användaren raderar eller avmarkerar Safe Home från skärmen Säkerhet > Safe Home.

 

  1. På skärmen Smart Skills kan hempositionen dupliceras och redigeras. Alla nyutvecklade smarta funktioner kan också konfigureras som Säker hem.

     

     

Säker hem-funktion i utgångar

Om positionen Hem tilldelas en smart skill-positions i Säkerhet, innehåller rullgardinsmenyn för säkerhetsutgångsfunktionen Säker hem som en ny funktionstilldelning.

Välj Säker hem i fälten Funktion i Utgångar för Säkerhets-I/O.

 

 

Säker hem kan ses i tabellen över funktions tilldelning i översiktsdialogrutan Bekräftelse av tillämpad säkerhetskonfiguration.

 

 

Säker hem som programnod

Programnoden Säker hem finns under kategorin Flytta noder i Kommandonoder. Denna nod används för att beordra roboten att flytta till sin fördefinierade säker hem-position, enligt konfigurationen i säkerhetsapplikationens inställningar för säker hem.

 

Om du lägger till noden utan att ha konfigurerat en säker hem-position i säkerhetsinställningarna markeras noden med gult.

 

Kommandonoden Säker hem har alternativ för rörelseprofiler och andra avancerade inställningar när du trycker på ellipsikonen .

 

 
Avancerade inställningar

Användare kan skapa rörelseprofiler i Avancerade inställningar med hjälp av de två flikarna och de två fälten:

  • Rörelseprofil

  • Hastighetstyp

  • Fliken Hastighet

  • Fliken Acceleration

Rörelseprofil är en funktion som gör det möjligt för användare att ställa in fördefinierade rörelseprofiler i rörelsenoder: Gemensam rörelse, Linjär rörelse, Cirkelbågsrörelse, Processrörelse och Riktning. Anpassad rörelseprofil gör det möjligt för användare att definiera rörelsedata i rörelsenoden.

I fältet Hastighetstyp är OptiMove standardalternativet. Välj Classic rörelse om du vill ange hastighet och acceleration i grader per sekund eller mm per sekund. OptiMove-inställningarna anges i procent för att förenkla användningen och konfigurationen.

Användare kan konfigurera procentandelen för önskad hastighet i fliken Hastighet, som ställer in målhastigheten som en procentandel av robotens maximala hastighet.

Användare kan konfigurera procentandelen för önskad acceleration i fliken Acceleration, som ställer in målvärdena för vridmomentet under acceleration och retardation som en procentandel av robotens maximala effekt.