Move the Robot with 3PE Teach Pendant

Beskrivning

Frikörning används för att flytta robotarmen manuellt till önskade lägen

För de flesta robotstorlekar är det mest typiska sättet att aktivera Frikörning att trycka på Frikörning-knappen på den manöverenheten. Fler sätt att aktivera och använda Frikörning beskrivs i följande avsnitt.

I Frikörning rör sig robotarmens leder med litet motstånd eftersom bromsarna är lossade. Motståndet ökar när robotarmen i Frikörning närmar sig en fördefinierad gräns eller ett plan. Det gör att det blir tyngre att flytta roboten på plats.

Personskador kan uppstå på grund av oväntade rörelser.

  • Kontrollera att den konfigurerade nyttolasten stämmer överens med den nyttolast som används.

  • Kontrollera att rätt nyttolast är ordentligt fastsatt på verktygsflänsen.
Aktivera frikörning

Aktivera Frikörning på något av följande sätt:

  • Använd 3PE-manöverenheten.

  • Använd frikörning på roboten.

  • Med I/O-åtgärder.

Om du aktiverar Frikörning medan du rör robotarmen kan det orsaka avvikelser och fel.

  • Aktivera inte Frikörning medan du skjuter eller vidrör roboten.
3PE-manöverenhet

Att använda 3PE TP -knappen för att friköra robotarmen:

  1. Tryck lätt, släpp, tryck lätt igen och håll sedan 3PE-knappen i det läget.

Now you can pull the robot arm into a desired position, while the light-press is maintained.

 
Freedrive på robot

Använd frikörning på robot för att flytta robotarmen i PolyScope:

  1. I huvudnavigeringen trycker du på Tillämpningoch sedan på Säkerhet.

  2. Tryck på Lås upp och ange lösenordet.

  3. Under Säkerhet I/O, tryck på Ingångar.

  4. I Funktioner rullgardinsmenyn, bläddra ner till Frikörnings-aktiverad ingång.

  5. Tryck på Tillämpa och Tillämpa och starta om för att starta om robotarmen.

  6. Tryck på Säkerhetskonfiguration.

  7. Flytta robotarmen till önskat läge.

     
Backdrivning

Under robotarmens initiering kan mindre vibrationer observeras när robotbromsarna lossas. I vissa situationer, t.ex. när roboten är nära en kollision, är dessa vibrationer inte önskvärda. Använd backdrivning för att tvinga särskilda leder till önskad position utan att alla bromsar i robotarmen släpps.

 
Heavy frikörning

Om robotarmen är påslagen och bromsarna är frigjorda kan lederna flyttas med kraft. Den kraft som krävs för att initiera rörelse beror på de kraftgränser som anges i säkerhetsinställningarna.