Verktygets riktning

Beskrivning

På skärmen Verktygsriktning kan du konfigurera en säkerhetsfunktion som begränsar den vinkel som verktyget får peka i. Du kan se gränsen för verktygsriktning, som har lagts till i säkerhetsinställningarna. Gränsen definieras av en kon som har en fast orientering i förhållande till robotarmens basreferensram. När robotarmen rör sig är verktygets riktning begränsad så att det förblir inom den definierade konen.

Begränsningarna kan inaktiveras eller konfigureras så att de gäller i reducerat läge, normalt läge eller båda.

 

Funktionen Verktygsriktning gör det möjligt att öka säkerheten i en applikation när du använder ett verktyg som kan orsaka skada eller personskada om det är riktat i en viss riktning.

 
Begränsningsegenskaper

Begränsningen för Verktygets riktning har tre egenskaper som kan konfigureras:

  1. Lutning: Du kan definiera konens öppningsvinkel från den centrala (referens) riktningen.

  2. Rotation: Du kan definiera hur konen roterar runt sin centrala axel.

  3. Avvikelse: Du kan ange den maximala vinkelförskjutning som är tillåten mellan önskad riktning och valfri riktning inom konen.

Inaktiverad verktygsriktningsbegränsning Aldrig aktiv
Normal verktygsriktningsbegränsning Aktiv om säkerhetssystemet är i Normalt läge
Reducerad verktygsriktningsbegränsning Aktiv om säkerhetssystemet är i Reducerat läge
Båda (Normal och reducerad verktygsriktningsbegränsning) Aktiv när säkerhetssystemet är i Normalt läge samt när det är i Reducerat läge.

Verktygets riktning anges med hjälp av en TCP som konfigureras i inställningarna för applikationen End Effectors.

 

Verktygets egenskaper

Som standard pekar verktyget i samma riktning som Z-axeln av verktygets utgångsfläns. Du kan ändra den genom att ange två vinklar:

  • Lutningsvinkel: Hur mycket utgångsflänsens Z-axel ska lutas mot utgångsflänsens X-axel.

  • Z-axelrotation: Hur mycket den lutande Z-axeln ska roteras runt den ursprungliga utgångsflänsens Z-axel.

Alternativt kan du kopiera Z-axeln för en befintlig TCP genom att välja den TCP:n i rullgardinsmenyn.

 

Så här kommer du åt verktygsriktning

  1. Tryck på fliken -applikationer och välj Säkerhetsapplikationen . I vänsterpanelen väljer du Verktygsriktning.

  2. Lås upp och ange säkerhetslösenordet.

  3. När du aktiverar fältet Begränsningar blir de andra fälten tillgängliga. En grön kon visas i TCP och visar verktygets riktning.

  4. Tryck på knappen Apply.

  5. Du kan se Verktygsriktning i tabellen för funktionstilldelning i Bekräftelse av tillämpad säkerhetskonfiguration översiktsdialogrutan.