Maximal nyttolast

Beskrivning

Den nominella nyttolasten för robotarmen beror på nyttolastens förskjutning av tyngdpunkten (CoG), enligt nedan. Förskjutningen av tyngdpunkten definieras som avståndet mellan mittpunkten för verktygets fläns och nyttolastens tyngdpunkt.

 

Robotarmen kan hantera en lång tyngdpunktsförskjutning om nyttolasten placeras under verktygsflänsen. När du till exempel beräknar nyttolastens massa i en plock- och placeringsapplikation måste du ta hänsyn till både gripdonet och arbetsstycket.

 

Robotens accelerationsförmåga kan minskas om nyttolastens tyngpunkt överstiger robotens räckvidd och nyttolast. Du kan kontrollera räckvidden och nyttolasten för din robot i de tekniska specifikationerna.

 



    utökad nyttolast

    full prestanda

 
Nyttolast [kg]
Tyngdpunktsförskjutning [mm]

Förhållandet mellan förväntad nyttolast och tyngdpunktsförskjutning.

 
Ökning av nyttolastkapacitet

Robotarmen kan hantera högre nyttolaster och längre tyngdpunktsförskjutningar om nyttolasten placeras under verktygsflänsen. Robotarmens maximala nyttolastkapacitet kan ökas enligt följande kriterier:

  • Förflyttning med hög nyttolast sker med verktyget riktat vertikalt nedåt, vilket ofta är fallet i palleteringsapplikationer.

  • Nyttolastens tyngpunkt ligger inom robotens nominella horisontella räckvidd.

  • Tyngdpunktsförskjutningen i det horisontella XY-planet överskrider inte den utökade nyttolastkurvan (långa förskjutningar i Z-axeln som överskrider nyttolastkurvan är inte ett problem).

Exempel på hur man beräknar den horisontella tyngdpunktsförskjutningen.

 

Som illustreras ovan ska den horisontella nyttolastförskjutningen dy ligga inom nyttolastkurvan.

 

Utökad nyttolast är möjlig för alla monteringsriktningar för robotar.

 

En ökning av den maximala lastkapaciteten kan leda till att roboten rör sig i lägre hastigheter och med lägre acceleration. Den högre belastningen på lederna kan begränsa vissa rörelser inom robotens arbetsområde. Robotens programvara säkerställer automatiskt att robotens mekaniska gränser inte överskrids.

Användning av det utökade nyttolastområdet innebär inte att robotgarantin för denna robot upphör att gälla.
Nyttolastens tröghet

Du kan konfigurera nyttolaster med hög tröghet, om nyttolasten är korrekt inställd.

Manöverenhetens programvara justerar automatiskt accelerationen när följande parametrar är korrekt konfigurerade:

  • Nyttolastens massa

  • Masscentrum

  • Tröghet

Det går att använda URSim för att analysera robotrörelsens acceleration och cykeltid vid särskilda nyttolaster.