Robotbegränsningar

Beskrivning

Robotbegränsningar begränsar allmänna robotrörelser.

  • Ändra värdena i robotgränserna (Normal och Reducerad) och tillämpa för att se de tillämpade ändringarna i säkerhetskontrollsumman.

  • Verifiera att värdena för reducerat alltid är lägre än värdena i normalt läge.

Säkerhetsgränserna begränsar krafter och rörelser vid verktygsflänsen och mitten av de två användardefinierade verktygspositionerna

 
Hastighetsgränser

Begränsning av stopptid och avstånd påverkar den totala robothastigheten. Om till exempel stopptiden är inställd på 300 ms begränsas den maximala robothastigheten så att roboten kan stanna inom 300 ms.

Gräns Beskrivning

Verktygshastighet

Begränsar robotverktygets maximala hastighet.

Armbågshastighet

Begränsar robotarmbågens maximala hastighet.

Momentum

Begränsar robotens maximala rörelsemoment.

Stopptid

Begränsar den längsta tid det tar roboten att stoppa, t.ex. när ett nödstopp aktiveras.

Stoppsträcka

Begränsar det maximala avstånd som robotverktyget och armbågen kan röra sig när de stoppas.

 
Ström och kraft

Verktygs- och armbågskrafterna kan överskridas av de tre handledslederna om säkerhetsfunktionen ”handledens klämmoment” är inaktiverad

Gräns Beskrivning

Verktygskraft

Begränsar den maximala kraft som robotverktyget avger i klämsituationer.

Armbågskraft

Begränsar den maximala kraft som armbågen kan utöva på omgivningen.

Effekt

Begränsar maximalt mekaniskt arbete som roboten utför i miljön. Denna gräns betraktar nyttolasten som en del av roboten och inte av miljön.

Vridmoment vid handleden

Begränsar hur mycket vridmoment handleden kan utöva för att trycka.

Aktiverat som standard.

 
Säkerhetsläge

När inga skyddsstopp är aktiva fungerar säkerhetssystemet i ett säkerhetsläge som är kopplat till en uppsättning säkerhetsgränser:

Säkerhetsläge Effekt
Normal

Denna konfiguration är aktiv som standard.
Reducerat

Den här konfigurationen aktiveras när robotens Tool Center Point (TCP) är placerad bortom ett plan som angetts som Utlös reducerat läge, eller när det har utlösts med en konfigurerbar ingång.