Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: Robot izvaja ali je zaključil zaustavitev v sili kategorije 0; strojna zaustavitev s takojšnjo prekinitvijo napajanja robotovih rok in motorjev.

• 1: Robot ne izvaja zaustavitve kategorije 0.

• 0: Robot izvaja ali je zaključil zaustavitev v sili kategorije 1; nadzorovana zaustavitev s prekinitvijo napajanja motorjev in aktiviranimi zavorami.

• 1: Robot ne izvaja zaustavitve kategorije 1.

• 0: Robot izvaja ali je zaključil zaustavitev v sili kategorije 2; nadzorovana zaustavitev z napajanjem motorjev.

• 1: Robot ne izvaja zaustavitve kategorije 2.

• 0: Robot je zaustavljen, ker varnostni sistem ni uspel upoštevati določenih aktivnih varnostnih omejitev.

• 1: Robot upošteva določene aktivne varnostne omejitve.

• 0: Robot je zaustavljen zaradi nepričakovane izredne napake v varnostnem sistemu.

• 1: Robot nima nepričakovane izredne napake v varnostnem sistemu.

• 0: Robot je zaustavljen zaradi enega od naslednjih pogojev:

  • Varnostni PLC, povezan prek PROFIsafe, je potrdil varnostno zaustavitev.

  • Enota, povezana z nenastavljivim varnostnim vhodom varnostne zaustavitve na krmilni omarici, je poslala zahtevo za varnostno zaustavitev.

  • Enota, povezana z varnostnim stop nastavljivim varnostnim vhodom krmilne omarice, je potrdila varnostni stop.

• 1: Robot ni zaustavljen zaradi varnostnega sistema.

Opomba: Signal upošteva navodila preventivne ponastavitve. Konfigurirana funkcija ponastavitve varnostne zaustavitve mora biti uporabljena za ponastavitev tega signala. Vmesnik PROFIsafe zahteva uporabo funkcije preventivne ponastavitve.

Robot se ustavi, ker deluje v samodejnem načinu in zaradi enega od naslednjih pogojev:

• Varnostni PLC, povezan prek PROFIsafe, je potrdil samodejno zaustavitev zaščite.
• Enota, priključena na varnostni zaustavitveni samodejni varnostni vhod krmilne omarice, ima uveljavljen varnostni zaustavitveni samodejni vhod.

Signal sledi semantiki ponastavitve zaščite. Za ponastavitev tega signala se uporabi konfigurirana funkcija za ponastavitev zaustavitve zaščite

PROFIsafe pomeni uporabo funkcije zaščitne ponastavitve.

• 0: Robot je zaustavljen zaradi delovanja v ročnem načinu in zaradi enega od teh pogojev:

  • Vsak 3PE je pritisnjen v sredinski položaj, vhod Freedrive (Prosti tek) pa je aktiven.

  • Vsi 3PE niso pritisnjeni v sredinski položaj.

• 1: Robot ni zaustavljen zaradi naprave za omogočanje tripoložajnega delovanja.

• 0: Reducirane varnostne omejitve so aktivne.

• 1: Normalne varnostne omejitve so aktivne.

• 0: Robot je zaustavljen zaradi enega od naslednjih pogojev:

  • Gumb e-stop obeska za učenje je pritisnjen.

  • Pritisne se gumb e-stop, povezan z nekonfigurabilnim varnostnim vhodom krmilne omarice robota e-stop.

• 1: Robot ni v zaustavitvi v sili s strani robota.

Aktivni nabor varnostnih omejitev.

• 0: Normalno

• 1: Reducirano

• 2: Obnovitev

• 0: Robot se premika. Če se kateri koli sklep premika s hitrostjo 0,02 rad/s ali več, se šteje, da je robot v gibanju.

• 1: Robot je v mirovanju.