Tabela varnostnih funkcij

Opis

Varnostne funkcije in varnostni V/I so PLd, kategorija 3 (ISO 13849-1), kjer ima vsaka varnostna funkcija PFH vrednost pod 1,8x10-7.

Vrednosti PFH se posodabljajo z namenom večje prilagodljivosti zasnove za odpornost dobavne verige.

Za varnostni V/I je vsaka varnostna funkcija, vključno z zunanjo napravo ali opremo, določena s splošno arhitekturo in vsoto vseh vrednosti PFH, vključno z varnostno funkcijo PFH robota UR.

Če je presežena katera koli meja varnostne funkcije ali je zaznana napaka v varnostni funkciji ali varnostnem delu krmilnega sistema, UR določi varno stanje kot zaustavitev s prekinitvijo pogonske moči (kategorija zaustavitve 1 ali 0⁴, takojšen izklop napajanja).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Zaustavitev v sili (ISO 13850)	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Če pritisnete Estop PB na programirni enoti¹ ali na zunanji enoti za zaustavitev v sili (če uporabljate varnostni vnos za zaustavitev v sili), to povzroči zaustavitev kategorije 1⁴ ter prekinjeno napajanje aktuatorjev robota in V/I orodja. Vhod/izhod krmilnika preide v stanje „nizko“. Ukaz¹ za zaustavitev vseh sklepov; ko vsi sklepi dosežejo nadzorovano stanje mirovanja, se napajanje prekine. Glejte varnostne funkcije^{»čas ustavljanja« in »stop distance« 5} . UPORABLJAJTE SAMO V NUJNIH PRIMERIH; ne uporabljajte za varnostne namene, saj je za sprožitev potrebno ročno posredovanje.	Kategorija zaustavitve 1 (IEC 60204-1)	N/A	Robot, V/I robotskega orodja in V/I krmilnika
SF2 ^{3, 5} *Varnostna zaustavitev (zaščitna zaustavitev v skladu z ISO 10218-1)**	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
To varnostno funkcijo sproži zunanja zaščitna naprava z uporabo varnostnih vhodov, ki sprožijo zaustavitev kategorije 2⁴. Namen je zaščititi ljudi pred poškodbami, ne pa robota, opremo ali izdelke. Na orodje V/I varnostna zaustavitev ne vpliva. Če je naprava za omogočanje povezana, lahko varnostno zastavitev konfigurirate tako, da deluje SAMO v samodejnem načinu. Glejte varnostni funkciji Čas ustavljanja in Razdalja ustavljanja.⁵. *Pred letom 2006 se je to imenovalo »varnostni zavorni mehanizem« ali »zaščitni zavorni mehanizem«.	Zaustavitev kategorije 2 (IEC 60204-1) Zastavitev SS2 (kot je opisano v standardu IEC 61800-5-2)	N/A	Robot
Ponastavitev varnostne zaustavitve	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Ko je naprava nastavljena za ponastavitev varnostnega sistema in se napetost na priključkih za zunanjo ponastavitev spremeni iz nizke na visoko, se varnostni zaustavitev ponastavi. Varnostni vhod za sprožitev ponastavitve SF2.	Ponastavi vnos na SF2	N/A	Robot

SF3 Omejitev položaja členov (programsko določena omejitev osi )	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Nastavi zgornje in spodnje meje za dovoljene položaje členov. Čas ustavljanja in razdalja zavorne poti se ne upoštevata, saj omejitve ne bodo presežene. Vsak člen ima lahko svoje omejitve. Neposredno omejuje nabor dovoljenih položajev členov, v katerih se lahko sklepi premikajo. Gre za varnostno ocenjeno omejevanje gibanja osi in prostora v skladu s standardom ISO 10218-1:2011, 5.12.3.	Ne bo dovolil, da gibanje presega katero koli nastavljeno omejitev . Hitrost je mogoče zmanjšati, tako da gibanje ne bo preseglo nobene omejitve. Da bi preprečili prekoračitev katere koli meje, se bo sprožil zaustavitev robota.	5°	Sklep (vsak)
SF4 Omejitev hitrosti sklepa	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Nastavi zgornjo mejo hitrosti člena. Vsak sklep lahko ima svojo omejitev. Ta varnostna funkcija najbolj vpliva na prenos energije ob stiku (pri vpenjanju ali prehodnem stanju). Neposredno omejuje nabor dovoljenih hitrosti sklepov, ki jih sklepi smele izvajati. Uporablja se za omejevanje hitrih gibov sklepa, npr. tveganj , povezanih s singularnostmi.	Ne bo dovolil, da gibanje presega katero koli nastavljeno omejitev . Hitrost je mogoče zmanjšati, tako da gibanje ne bo preseglo nobene omejitve. Da bi preprečili prekoračitev katere koli meje, se bo sprožil zaustavitev robota.	1,15°/s	Sklep (vsak)
Omejitev navora v sklepu	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Prekoračitev omejitev notranjega navora členov (posamezen člen) povzroči zaustavitev kategorije 0⁴. Ta varnostna funkcija je tovarniška nastavitev in ni dostopna uporabnikom. NI prikazana tukaj, ker ni uporabniških nastavitev.	N/A	N/A	N/A
SF5 Imenuje se z različnimi imeni: omejitev poze, omejitev orodja, omejitev orientacije , varnostna raven, varnostne meje	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Nadzira TCP pozo (položaj in usmerjenost) in prepreči prekoračitev varnostne ravni ali omejitve TCP poze. Mogoče je več omejitev poze (prirobnica orodja, komolec in do 2 nastavljivi točki odmika orodja z radijem ). Usmeritev je omejena z odstopanjem od smeri Z značilnosti prirobnice orodja ALI TCP. Dva dela: (1) so varnostne ravni za omejevanje možnih položajev TCP. (2) je omejitev usmerjenosti TCP, ki se vnese kot dovoljena smer in toleranca . To omogoča določitev območij vključitve/izključitve TCP in zapestja na podlagi varnostnih ravnin.	Ne bo dovolil, da gibanje preseže katero koli nastavljeno omejitev. Hitrost ali navori se lahko zmanjšajo, tako da gibanje ne bo preseglo nobene omejitve , nastavljene za SF5, SF6, SF7 ali SF8.	3° 40 mm	TCP, prirobnica orodja , komolec

SF6 Omejitev hitrosti TCP in komolec	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Nadzira hitrost TCP v komolcu , da prepreči prekoračitev omejitve hitrosti. To je enakovredno spremljanju celotne roke, saj se odseki med TCP in komolcem ne morejo premikati hitreje kot končne točke teh odsekov.	Robot se bo ustavil, da se prepreči prekoračitev katere koli meje. Ne bo dovolil , da gibanje preseže katero koli nastavljeno omejitev.	50 mm/s	TCP
SF7 Omejitev sile (TCP)	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Omejitev sile je sila, ki jo robot izvaja na TCP (središčni točki orodja) in na komolcu. Varnostna funkcija neprekinjeno izračunava dovoljene navore za vsak sklep, da se ohrani v okviru določene omejitve sile tako za TCP kot za komolec. Spoji nadzorujejo svoj izhodni navor, da ostanejo v dovoljenem območju navora. To pomeni, da bodo sile na TCP ali komolcu ostale znotraj določene meje sile. Ko se zaustavitev sproži z omejitvijo sile SF, se robot zaustavi. Standardni krmilnik UR bo povzročil »umik« gibanja na položaj pred preseganjem meje sile. Ta »umik« ni del varnostne funkcije, saj ga izvaja standardni krmilnik. Varnostni krmilnik ima določen čas (del odzivnega časa), ki je dovoljen, preden se sproži zaustavitev robota.	Robot se bo ustavil, da se prepreči prekoračitev katere koli meje. Ne bo dovolil , da gibanje preseže katero koli nastavljeno omejitev .	25 N	TCP
SF8 Omejitev zagona	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Omejitev zagonu je zelo uporabna za omejevanje prehodnih udarcev. Omejitev Momentum vpliva na celoten robot.	Robot se bo ustavil, da se prepreči preseganje katere koli omejitve. Ne bo dovolil, da gibanje preseže katero koli nastavljeno omejitev.	3 kg m/s	Robot

SF9 Omejitev moči	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Ta funkcija spremlja mehansko delo (vsoto navorov v sklepih, pomnoženo s kotnimi hitrostmi sklepov), ki ga opravi robot, kar vpliva tudi na tok v robotovi roki ter na hitrost robota. Ta varnostna funkcija dinamično omejuje tok/navor, hkrati pa ohranja hitrost.	Dinamično omejevanje toka/navora	10 W	Robot
SF10 UR Robot Stop Izhodi	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Ko je konfigurirano za izhod za zaustavitev robota in pride do zaustavitve robota, sta dvojna izhoda v stanju LOW. Če ni sprožen postopek zaustavitve robota, sta oba izhoda na visoki ravni. Impulzi niso uporabljeni, a so tolerirani. Za integrirano varnostno funkcijo glejte opombo.⁶Ti dvojni izhodi spremenijo stanje ob vsakem zunanjem signalu za Zaustavitev v sili (Estop), ki je priključen na konfigurirljive varnostne vhode, če je ta vhod konfiguriran kot vhod za Zaustavitev v sili. Za izhod za zaustavitev se preverjanje izvede na zunanji opremi, saj je izhod UR vhod za to zunanjo varnostno funkcijo zaustavitve za zunanjo opremo. Ta izhod zaustavitve ni povezan z vmesnikom IMMI (Injection Moulding Machine Interface – vmesnik stroja za brizgalno vlivanje v kalupe), da se prepreči nepopravljiva zaustavitev.	V primeru zaustavitve se dvojni izhodi spustijo na nizko raven, če so nastavljeni konfigurativni izhodi.	N/A	Zunanja povezava z logiko in/ali opremo
SF11 „Premikajoča“ varnostna funkcija z digitalnimi izhodi	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Ko se robot premika (gibanje v teku), so dvojni digitalni izhodi NIZKI. Če se robot ne premika, so izhodi VISOKI. Funkcionalna varnost je za tisto, kar je znotraj robota UR. Za integrirano varnostno funkcijo glejte opombo⁶.	Dvojni izhodi so nizki med gibanjem in visoki, ko ni gibanja.	N/A	Zunanja povezava z logiko in/ali opremo
SF12 Varnostna funkcija »brez zaustavitve« z digitalnimi izhodi	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Kadar koli se robot USTAVLJA (v procesu zaustavljanja ali v stanju mirovanja), so dvojni digitalni izhodi v stanju HIGH (visoko). Ko so izhodi NIZKI, robot NI v postopku zaustavitve in NI v stanju mirovanja. Za integrirano varnostno funkcijo glejte opombo⁶.	Dvojni izhodi so visoki, ko je robot bodisi v procesu ustavljanja bodisi v mirovanju .	N/A	Zunanja povezava z logiko in/ali opremo

SF13 Varnostna funkcija »zmanjšane aktivnosti« z digitalnimi izhodi	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Ko so aktivne (ali sprožene) reducirane nastavitve varnostnih funkcij, so dvojni digitalni izhodi v stanju LOW (nizko). Funkcionalna varnost je za tisto, kar je znotraj robota UR. Za integrirano varnostno funkcijo glejte opombo⁶.	Dvojni izhodi so nizki, ko so aktivne zmanjšane nastavitve.	N/A	Zunanja povezava z logiko in/ali opremo
SF14 „Zmanjšana neaktivna“ varnostna funkcija z digitalnimi izhodi	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Kadar reducirane nastavitve robota za varnostne funkcije NISO aktivne (ali niso sprožene), so digitalni izhodi v stanju LOW (nizko). Ocena funkcionalne varnosti je za tisto, kar je znotraj robota UR. Za integrirano varnostno funkcijo glejte spodnjo opombo.⁶	Dvojni izhodi so nizki , kadar zmanjšane nastavitve niso aktivne.	N/A	Zunanja povezava z logiko in/ali opremo
„Zmanjšano aktivno“ Vnos Nastavitve parametrov SF Sprememba	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Reducirano ni način delovanja. Gre za spremembo nastavitev, ki se sproži: notranje z varnostno ravnino/mejo (začne se, ko je 2 cm od ravnine, in zmanjšane nastavitve se dosežejo v razdalji 2 cm od ravnine) ali zunanje prek zunanjega vhoda, kar bo omogočilo zmanjšanje nastavitev v 500 ms od sprožitvenega vhoda. Ko so zunanje povezave nizke, je sprožen Reducirani način. "Reduced Active" vključi vse zmanjšane omejitve. Reducirano ni varnostna funkcija. Reduced je način parametrizacije varnostnih funkcij. Zmanjšanje je sprememba stanja, ki vpliva na nastavitve naslednjih varnostnih funkcij: položaj členov, hitrost sklepa, poza TCP, hitrost TCP, sila TCP, vztrajnost, moč, čas ustavljanja in zavorna pot. Preverite in potrdite vse nastavitve parametrov za uporabo robota.	N/A	N/A	Robot

SF15 Čas ustavljanja	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Spremljanje pogojev v sprotnem času, tako da časovna omejitev zaustavitve ne bo presežena. Hitrost robota je omejena, da se ne preseže časovni limit za čas ustavljanja.⁷	Ne bo dopustilo, da dejansko ustavljanje preseže nastavljeno mejo . Povzroči zmanjšanje hitrosti ali zaustavitev robota, da se NE preseže omejitev .	50 ms	Robot
SF16 Omejitev zavorne poti	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Spremljanje pogojev v sprotnem času, tako da omejitev razdalje zaustavitve ne bo presežena. Hitrost robota je omejena, da omejitev razdalje za zaustavitev ne bo presežena. ⁷	Ne bo dopustilo, da dejansko ustavljanje preseže nastavljeno mejo . Povzroči zmanjšanje hitrosti ali zaustavitev robota, da se NE preseže omejitev .	40 mm	Robot
SF17 Varna izhodiščna položaj »Nadzorovana položaj«	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Varnostna funkcija, ki nadzoruje varnostno ocenjeni izhod, tako da zagotavlja, da se izhod lahko aktivira le , ko je robot v konfiguriranem in nadzorovanem »varnem izhodiščnem položaju«. Zastavitev kategorije 0 se sproži, če se izhod aktivira , ko robot ni v nastavljenem položaju.	Funkcija »varen izhod v izhodiščni položaj« se aktivira le, ko je robot v nastavljenem »varnem izhodiščnem položaju«	1,7 °	Zunanja povezava z logiko in/ali opremo
Način Preklop VHOD	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Ko so zunanje povezave v stanju Low (nizko), je aktiven Samodejni način (delovanje). Ko je stikalo v položaju »High«, je način programiranja/učenja. Priporočilo: Uporabljajte z napravo za aktiviranje, tj. UR Programirna enota z vgrajenim 3-pozicijskim napravo za aktiviranje. V načinu učenja/programiranja je hitrost TCP sprva omejena na 250 mm/s. Hitrost je mogoče ročno povečati s pomočjo drsnika za hitrost na TP, vendar se ob aktiviranju omogočevalnega naprave omejitev hitrosti ponastavi na 250 mm/s.	Vhod za SF2	N/A	Robot

SF18 (3-stopenjska aktivacija) Varnostna funkcija 8 ^vhodov	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Naprava za omogočanje tripoložajnega delovanja ⁹ ima 3 položaje stikala: izklopljeno, vklopljeno, izklopljeno (v vrstnem redu sprožitve pri stiskanju). Ko je popolnoma sproščena, je naprava izklopljena. Ko ga pritisnete ali stisnete v srednji položaj, je vklopljen. Popolno pritiskanje (stiskanje) povzroči izklopljeno stanje. Ko je naprava za omogočanje 3P vklopljena, je gibanje omogočeno. Ko je v ročnem načinu in ko je povezava zunanje naprave za omogočanje izklopljena, varnostni sistem interno sproži SF2, ki je zaustavitev kategorije 2. Priporočilo: Kot varnostni vhod uporabite stikalo za izbiro načina delovanja.¹⁰	V ročnem načinu, ko je vhod SF18 v stanju LOW, se SF2 sproži notranje. Stop kategorija 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Robot in zunanja povezava z SF19 in SF20
SF19 Varnostna funkcija 3PE (3-Position Enabling) 8^z digitalnimi izhodi	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
V samodejnem načinu (»izvajanje«) so izhodi SF19 v stanju HIGH (visoko). V ročnem načinu in kadar je katerakoli sprožilna naprava¹¹ v stanju OFF (ni v srednjem položaju ON, kar pomeni, da je sprožilna naprava sproščena ali popolnoma pritisnjena), se sproži SF2, kar povzroči zaustavitev kategorije 2 (SS2), izhodi SF19 pa so na nizki ravni. ⁸ V ročnem načinu, ko se uporabljata Freedrive (Prosti tek) in 3PE: Če je Freedrive (Prosti tek) aktiviran in VSE 3PE so v stanju OFF, izhodi SF19 so na nivoju HIGH. Če je kateri koli 3PE v stanju ON, so izhodi SF19 v stanju LOW. Če Freedrive (Prosti tek) ni aktiviran in VSE 3PE so v stanju ON, izhodi SF19 so na nivoju HIGH. Je KATERIKOLI 3PE v izklopljenem stanju, so izhodi SF19 v stanju LOW (nizko).	V ročnem načinu, ko je 3PE v stanju Off , so izhodi na nivoju LOW, SF2 pa se sproži notranje. Stop kategorija 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Zunanja povezava z logiko in/ali opremo

SF20 3PE (3-stopenjska aktivacija) »stanje NOT« Varnostna funkcija⁸ z digitalnimi izhodi	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
V samodejnem načinu (»izvajanje«) so izhodi SF20 v stanju LOW (nizko). V ročnem načinu in kadar je katerakoli sprožilna^naprava11 v stanju OFF (ni v srednjem položaju ON, kar pomeni, da je sprožilna naprava sproščena ali popolnoma pritisnjena), so izhodi SF20 na visoki ravni.⁷ V ročnem načinu, ko se uporabljata Freedrive (Prosti tek) in 3PE: Če je Freedrive (Prosti tek) aktiviran in: VSE 3PE so v stanju OFF, izhodi SF20 so na nivoju LOW. Če je kateri koli 3PE v stanju ON, so izhodi SF20 na nivoju HIGH. Če Freedrive (Prosti tek) ni aktiviran in: VSE 3PE so v stanju ON, izhodi SF20 so v stanju LOW. Je KATERIKOLI 3PE v izklopljenem stanju, so izhodi SF20 v stanju HIGH (visoko). Opomba: SF20 je obrnjena različica SF19, pri kateri je stanje izhoda logično obrnjeno v primerjavi s SF19.	V ročnem načinu, ko je 3PE v stanju Izklopljeno , so izhodi na visoki ravni.	N/A	Zunanja povezava z logiko in/ali opremo
SF21 Omejitev navora pri vpenjanju zapestja	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Nadzira navor zapestnih sklepov, da se izogne visokim pritrdilnim navorom. Ne bo dopustil, da bi omejitev navora pri vpenjanju zapestja presegla omejitev. To varnostno funkcijo je mogoče nastaviti tako, da je onemogočena.	Povzroči zaustavitev robota, da se meja NE preseže.	N/A	Robot
SF22 Izhodi , ki jih aktivira varnostna raven (SF5)	Kaj se zgodi?	Toleranca	Vpliva na
Vsakič, ko nadzorovana TCP-poza prečka varnostno raven, sta dvojna izhoda v stanju LOW. Dvojni izhodi se lahko sprožijo v več pozah (prirobnica orodja , komolec in do 2 nastavljivi točki odmika orodja z radijem). Za več podrobnosti glejte Omejitev položaja orodja.	Izhodi so na nivoju LOW, ko spremljana TCP-poza prečka varnostno raven.	40 mm enako kot SF5	Zunanja povezava z logiko in/ali opremo

SF23

Varnostna raven (SF5) Aktivira se z vhodi

Kaj se zgodi?

Toleranca

Vpliva na

Ko sta oba VHODNA SIGNALA:

VISOKO.
- Nadzorovana TCP-poza se lahko prosto premika.
LOW.
- Namen varnostne funkcije je preprečiti, da bi nadzorovana poza TCP- ja prečkala varnostno ravnino. Vendar to ni mogoče, če ni dovolj časa ali prostora za ustavitev.
- Če je nadzorovana TCP poza že prečkala varnostno ravnino ali če se nadzorovana TCP poza bliža prečkanju varnostne ravnine, se robot ustavi v skladu z nastavitvami za čas ustavitve in omejitvami ustavne razdalje.

Za več podrobnosti glejte Omejitev položaja orodja.

oba vhoda sta na NIZKI ravni, in
nadzorovana TCP-poza se premika proti varnostni ravnini in
če je na voljo dovolj časa ali razdalje za ustavitev pred doseganjem varnostne ravnine, se sproži ustavitev robota, da se prepreči prekoračitev varnostne ravnine.

Če ni dovolj časa ali razdalje za ustavitev pred doseganjem varnostne ravnine, se sproži ustavitev robota, ki bo upoštevala nastavljeni čas ustavitve in omejitev ustavne razdalje. Vendar bo nadzorovana TCP-poza prečkala varnostno ravnino.

40 mm enako kot SF5

TCP, prirobnica orodja , komolec

Tabela 1: opombe

¹Komunikacija med programirno enoto, krmilnikom in robotom je SIL 2 za varnostne podatke (v skladu z IEC 61784-3).

²Preverjanje delovanja zaustavitve v sili: Gumb za zaustavitev v sili programirne enote je del programirne enote, ki nato komunicira¹ z varnostnim krmilnikom prek komunikacijskega protokola SIL2. Če želite potrditi delovanje e-zavore programirne enote, pritisnite gumb programirne enote za zaustavitev in preverite učinek dejanja. To potrjuje, da je e-zavora povezana s programirno enoto, zavora deluje kot mora, programirna enota je povezana s krmilnikom.

³Če je varnostna funkcija robota »integrirana« ali »povezana« z zunanjo opremo, napravami ali logiko, ima nastala integrirana varnostna funkcija PFH, ki je vsota vseh vrednosti PFH, vključno z vrednostjo PFH varnostne funkcije robota.

⁴Kategorije zaustavitve glede na IEC 60204-1 (NFPA79). Za zaustavitev v sili sta dovoljeni samo kategoriji zaustavitve 0 in 1.

Kategoriji zaustavitve 0 in 1 pomenita prekinitev pogonske moči, kategorija zaustavitve 0 pomeni TAKOJŠNJO zaustavitev, kategorija zaustavitve 1 pa nadzorovano zaustavitev (npr. upočasnjevanje do zaustavitve in nato prekinitev pogonske moči).

Kategorija zaustavitve 2 je zaustavitev, kjer pogonska moč NI onemogočena. Zaustavitev kategorije 2 po standardu IEC 60204-1. Opisi za STO, SS1 in SS2 so navedeni v IEC 61800-5-2. Pri UR kategorija zaustavitve 2 pomeni, da robot nadaljuje s premikanjem po načrtovani poti, pogonska moč je po zaustavitvi ohranjena.

⁵ Uporabiti je treba varnostne funkcije Čas ustavljanja in Razdalja ustavljanja. Ob uporabi ni treba redno preverjati učinkovitosti zaustavljanja.

⁶ Če je varnostna funkcija robota »integrirana« ali »povezana« z zunanjo opremo, napravami ali logiko, ima nastala integrirana varnostna funkcija PFH, ki je vsota vseh vrednosti PFH, vključno z vrednostjo PFH varnostne funkcije robota.

⁷ Sposobnost zaustavitve robota v danem gibanju se stalno spremlja, da se prepreči gibanje, ki bi preseglo omejitev zaustavitve. Če obstaja tveganje, da potreben za zaustavitev robota preseže časovno omejitev, se hitrost premikanja zmanjša, da omejitev ni presežena. Sprožena bo zaustavitev, da se prepreči prekoračitev omejitve.

⁸ Za oceno integrirane varnostne funkcije z zunanjim varnostnim nadzornim sistemom, dodajte PFH, povezan s tem izhodom varnostne funkcije PFH. Varnostna funkcija in njen sprožilec zaustavitve sta vključena v vrednost PFH za ta SF.

⁹ Naprava za omogočanje je lahko na programirni enoti ali zunanja, priključena na vhod za funkcijo omogočanja (SF18).

¹⁰ Pri uporabi naprave za omogočanje tripoložajnega delovanja je priporočljiva uporaba zunanjega stikala za način delovanja. Če ne uporabite zunanjega stikala za način delovanja in stikalo ni priključeno na varnostne vhode, bo način delovanja robota določil uporabniški vmesnik. Če je uporabniški vmesnik v

»samodejnem načinu«, funkcija za omogočanje ne bo aktivna.
»ročnem načinu«, funkcija za omogočanje ne bo aktivna. Zaščito z geslom za spreminjanje načina je mogoče konfigurirati.

¹¹ Če je katera koli naprava za omogočanje 3PE sproščena ali do konca pritisnjena, je varnostna funkcija omogočanja tripoložajnega delovanja izklopljena (ni v središčnem položaju).