Premikanje robota z 3PE Programirno enoto

Opis

Freedrive omogoča, da robotovo roko ročno povlečete v želeni položaj

Za večino velikosti robotov je najpogostejši način za omogočanje Freedrive pritisk gumba Freedrive na programirni enoti. Več načinov za omogočanje in uporabo Freedrive je opisanih v naslednjih razdelkih.

V načinu Freedrive je člene robotove roke mogoče premikati z relativno majhno silo, saj so zavore sproščene. Upor se povečuje, ko se robotska roka v načinu Freedrive približa vnaprej določeni meji ali ravnini. Takrat je vlečenje robota na določeni položaj zelo naporno.

Nepričakovani premiki robota lahko povzročijo telesne poškodbe osebja.

  • Preverite, ali konfigurirana obremenitev ustreza uporabljeni obremenitvi.

  • Preverite, da je ustrezna obremenitev varno pritrjena na prirobnico orodja.
Omogočanje funkcije Freedrive

Freedrive lahko omogočite na naslednje načine:

  • Uporaba programirne enote 3PE.

  • Uporabite Freedrive pri robotu.

  • Uporabite dejanja V/I.

Omogočanje Freedrive med premikanjem robotove roke lahko povzroči drsenje in napake.

  • Prostega teka (Freedrive) ne omogočajte, ko potiskate robota oz. se ga dotikate.
Programirna enota 3PE

Če želite uporabiti gumb 3PE TP za premik robotove roke s funkcijo Freedrive:

  1. Hitro rahlo pritisnite, spustite, nato ponovno rahlo pritisnite in držite gumb 3PE v tem položaju.

Sedaj lahko potegnete robotovo roko v želeno lego, medtem ko je rahli pritisk ohranjen.

 
Freedrive na robotu

Uporabite Freedrive (Prosti tek) na robotu za premikanje robotove roke v PolyScope:

  1. V glavnem meniju tapnite Aplikacija, nato pa tapnite Varnost.

  2. Dotaknite se Odkleni in vnesite geslo.

  3. Pod Varnostni vhod/izhod izberite Vhodi.

  4. V Funkcije spustnem meniju se pomaknite navzdol do Vhod z omogočenim sistemom Freedrive (Prosti tek).

  5. Če želite znova zagnati robotovo roko, se dotaknite Uveljavi in Uveljavi in znova zaženi.

  6. Dotaknite se Potrdi konfiguracijo.

  7. Robotovo roko premaknite po želji.

     
Vzvratni pogon

Med zagonom robotove roke se lahko opazijo rahli tresljaji ob sproščanju zavor robota. V nekaterih primerih, ko je robot blizu trka, so te vibracije nezaželene. S funkcijo Vzvratni pogon lahko določene člene premaknete v določen položaj brez sprostitve vseh zavor robotove roke.

 
Heavy Freedrive (Prosti tek)

Če je robotova roka vklopljena in so zavore sprostite, je mogoče sklepe premikati s silo. Sila, potrebna za sprožitev gibanja, je odvisna od omejitev sile, določenih v varnostnih nastavitvah.