PROFIsafe

Popis

SW 5.25 poskytol významnú aktualizáciu softvéru PROFIsafe.

Pozrite si nasledujúce príručky: Príručka softvéru PolyScope 5 

Sieťový protokol PROFIsafe (implementovaný ako verzia 2.6.1) umožňuje robotovi komunikovať s bezpečnostným PLC podľa požiadaviek ISO 13849, Cat 3 PLd. Robot prenáša informácie o bezpečnostnom stave do bezpečnostného PLC, potom prijíma informácie, ktoré sa majú znížiť alebo spustiť funkciu súvisiacu s bezpečnosťou, napríklad núdzové zastavenie.

Rozhranie PROFIsafe poskytuje bezpečnú sieťovú alternatívu k pripojeniu vodičov k bezpečnostným IO kolíkom riadiacej skrinky robota.

Rozhranie PROFIsafe je k dispozícii len na robotoch s povolenou licenciou, ktorú môžete získať u miestneho obchodného zástupcu. Po získaní licencie si ju môžete stiahnuť na myUR.

Informácie o registrácii robota a aktivácii licencie nájdete v licenčných súboroch Registrácia robota a súbor s licenciou .

 
Výstup bezpečnostného  PLC

Kontrolná správa, ktorú bezpečnostný PLC odosiela robotu, obsahuje informácie uvedené v nasledujúcej tabuľke.

Signál Popis

E-Stop podľa systému

  • 0: Potvrdenie núdzového zastavenia.

  • 1: Vynulujte núdzové zastavenie systému.

Ochranné zastavenie

  • 0: Potvrdenie ochranného zastavenia.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.

Poznámka: Pozrite si tiež popis signálu „Obnovenie ochranného zastavenia“.

Resetovať ochranné zastavenie

Obnoví stav bezpečnostného zastavenia pri prechode z 0 na 1, ak je signál „bezpečnostné zastavenie“ už nastavený na 1.

Bezpečné zastavenie auto

  • 0: Potvrdí ochranné zastavenie, ak robot pracuje v automatickom režime.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.

Safeguard stop auto sa smie používať len vtedy, keď je nakonfigurované 3-polohové povoľujúce (3PE) zariadenie. Ak nie je nakonfigurované žiadne zariadenie 3PE, automatické zastavenie zabezpečenia funguje ako normálny vstup zastavenia zabezpečenia.

Poznámka: Pozrite si tiež popis signálu „Resetovanie ochranného zastavenia – automatický režim“.

Resetovať zabezpečovacie zastavenie auto

Obnoví stav ochranného zastavenia v automatickom režime pri prechode z 0 na 1, ak je signál „Ochranné zastavenie – automatický režim“ už nastavený na 1.

Znížená

  • 0: Aktivuje bezpečnostné limity zníženého režimu.

  • 1: Aktivuje bezpečnostné limity normálneho režimu.

Bezpečnostný systém zaručuje, že robot je v rámci znížených limitov menej ako 0,5 sekundy po aktivácii vstupu. Ak rameno robota naďalej porušuje niektorý zo znížených limitov, spustí sa kategória zastavenia 0.

Prevádzkový režim

  • 0: Aktivuje manuálny prevádzkový režim.

  • 1: Aktivuje automatický prevádzkový režim.

Ak je bezpečnostná konfigurácia "Výber prevádzkového režimu cez PROFIsafe" deaktivovaná, toto pole sa vynechá zo správy PROFIsafe Control.
Bezpečnostný Vstup PLC

Stavová správa, ktorú robot odosiela bezpečnostnému PLC, obsahuje informácie uvedené v nasledujúcej tabuľke.

Signál Popis
Prestaň, kat. 0

  • 0: Robot vykonáva alebo dokončil bezpečnostné zastavenie kategórie 0; tvrdé zastavenie okamžitým odpojením napájania ramena a motorov.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.
Prestaň, kat. 1

  • 0: Robot vykonáva alebo dokončil bezpečnostné zastavenie kategórie 1; riadené zastavenie, po ktorom motory zostanú vo vypnutom stave so zapnutými brzdami.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.
Prestaň, kat. 2

  • 0: Robot vykonáva alebo dokončil bezpečnostné zastavenie kategórie 2; riadené zastavenie, po ktorom motory zostanú v zapnutom stave.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.
Porušenie

  • 0: Robot je zastavený, pretože bezpečnostný systém nespĺňa definované aktívne bezpečnostné limity.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.
Porucha

  • 0: Robot sa zastaví z dôvodu neočakávanej výnimočnej chyby v bezpečnostnom systéme.

  • 1: Robot nezaznamenal neočakávanú výnimočnú chybu v bezpečnostnom systéme.
E-stop podľa systému

  • 0: Robot je zastavený z dôvodu jednej z nasledujúcich podmienok:

    • Bezpečnostný PLC pripojený cez PROFIsafe potvrdil núdozvé zastavenie na úrovni systému.

    • Modul IMMI pripojený k riadiacej skrinke potvrdil núdzové zastavenie na úrovni systému.

    • Jednotka pripojená k systémovému konfigurovateľnému bezpečnostnému vstupu núdzového zastavenia riadiacej skrinky potvrdila núdzové zastavenie na úrovni systému.

  • 1: Robot nie je v systéme núdzového zastavenia.
E-stop pomocou robota

  • 0: Robot je zastavený z dôvodu jednej z nasledujúcich podmienok:

    • Stlačením tlačidla e-stop na prívesku Teach.

    • Stlačte tlačidlo e-stop pripojené k e-stop nekonfigurovateľnému bezpečnostnému vstupu ovládacej skrinky robota.

  • 1: Robot nie je v núdzovom zastavení robotom.
 
Signál Popis
Ochranné zastavenie

  • 0: Robot je zastavený z dôvodu jednej z nasledujúcich podmienok:

    • Bezpečnostný PLC pripojený cez PROFIsafe potvrdil bezpečnostné zastavenie.

    • Jednotka pripojená k nenastaviteľnému vstupu ochranného zastavenia riadiacej skrinky potvrdila ochranné zastavenie.

    • Jednotka pripojená ku konfigurovateľnému bezpečnostnému vstupu ochranného dorazu ovládacej skrinky potvrdila ochranný doraz.

  • 1: Robot nie je zastavený kvôli ochrannému zastaveniu.

Poznámka: Pozrite si tiež popis signálu „Obnovenie ochranného zastavenia“. PROFIsafe vynucuje použitie funkcie resetovania ochranného zastavenia.
Bezpečné zastavenie auto

0: Robot je zastavený, pretože pracuje v automatickom režime a platí jedna z nasledujúcich podmienok:

  • Bezpečnostný PLC pripojený cez PROFIsafe potvrdil bezpečnostný stop auto.
  • Jednotka pripojená k bezpečnostnému zastaveniu automaticky konfigurovateľný bezpečnostný vstup ovládacej skrinky potvrdil bezpečnostné zastavenie automaticky.

1: Robot nie je zastavený kvôli automatickému ochrannému zastaveniu.

Poznámka: Pozrite si tiež popis signálu „Resetovanie ochranného zastavenia – automatický režim“. PROFIsafe vynucuje použitie funkcie resetovania ochranného zastavenia.
3PE stop

  • 0: Robot je zastavený, pretože pracuje v manuálnom režime a platí jedna z nasledujúcich podmienok:

    • Niektorý 3PE je stlačený do strednej polohy a vstup Voľný chod je aktívny.

    • Nie všetky zariadenia 3PE sú stlačené do strednej polohy.

  • 1: Robot sa nezastaví kvôli 3-polohovému povoľovaciemu zariadeniu.
Prevádzkový režim

Indikácia aktívneho prevádzkového režimu robota.

  • 0: Vypnutý

  • 1: Automatický

  • 2: Manuálny
Znížená

  • 0: Sú aktívne znížené bezpečnostné limity.

  • 1: Sú aktívne normálne bezpečnostné limity.
 
Signál Popis
Aktívny limit nastavený

Aktívny súbor bezpečnostných limitov.

  • 0: Normálny

  • 1: Znížený

  • 2: Zotavenie
Pohyb robota

  • 0: Robot sa hýbe. Ak sa niektorý kĺb pohybuje rýchlosťou 0,02 rad/s alebo vyššou, považuje sa to za to, že robot je v pohybe.

  • 1: Robot je v pokoji.

Bezpečná domáca poloha

  • 0: Robot je v pokoji (robot sa nehýbe) a v polohe definovanej ako bezpečná predvolená poloha.

  • 1: Robot nie je v pokoji alebo nie je v polohe definovanej ako bezpečná predvolená poloha.
Konfigurácia PROFIsafe

Konfigurácia PROFIsafe sa týka programovania bezpečnostného PLC, ale vyžaduje minimálne nastavenie robota.

  1. Pripojte robota k dôveryhodnej sieti, ktorá pristupuje k plc v súlade s bezpečnosťou.

  2. Na PolyScope v hlavičke klepnite na Inštalácia.

  3. Klepnite na Bezpečnosť, vyberte PROFIsafe a nakonfigurujte podľa potreby.

 

Povolenie PROFIsafe

  1. Zadajte bezpečnostné heslo robota a ťuknite na Odomknúť.

  2. Pomocou tlačidla prepínača aktivujte PROFIsafe.

  3. Do príslušných polí zadajte zdrojovú adresu a cieľovú adresu.

    Tieto adresy sú ľubovoľné čísla, ktoré používa robot a bezpečnostný PLC na vzájomnú identifikáciu.

  4. Ak chcete, aby PROFIsafe ovládal prevádzkový režim robota, môžete prepnúť prevádzkový režim riadenia do polohy ON.

    Prevádzkový režim robota môže ovládať iba jeden zdroj. Preto sú iné zdroje výberu režimu zakázané, keď je povolená voľba prevádzkového režimu prostredníctvom PROFIsafe.

Robot je teraz nastavený na komunikáciu s bezpečnostným PLC.

Ak PLC nereaguje alebo je nesprávne nakonfigurované, nemôžete uvoľniť brzdy robota.