Tabuľky s bezpečnostnými funkciami

Popis

Bezpečnostné funkcie a bezpečnostné V/V Universal Robots sú úrovne bezpečnosti d, kategórie 3 (ISO 13849-1), kde každá bezpečnostná funkcia má hodnotu PFH menšiu ako 1,8E-07.

Hodnoty PFH sú aktualizované tak, aby zahŕňali väčšiu flexibilitu návrhu pre odolnosť dodávateľského reťazca.

V prípade bezpečnostných V/V je výsledná bezpečnostná funkcia, vrátane externého zariadenia alebo vybavenia, určená celkovou architektúrou a súčtom všetkých hodnôt PFH vrátane bezpečnostnej funkcie robota UR PFH.

Ak dôjde k prekročeniu akéhokoľvek limitu bezpečnostnej funkcie alebo sa zistí porucha v bezpečnostnej funkcii alebo bezpečnostnej časti riadiaceho systému, UR definuje bezpečný stav ako zastavenie s odpojením výkonu pohonu (buď okamžité zastavenie kategórie 1 alebo 0⁴).

Tabuľky bezpečnostných funkcií uvedené v tejto kapitole sú zjednodušené. Úplné verzie nájdete tu: https://www.universal-robots.com/support.

SF1

^{1, 2, 3, 4}

Núdzové zastavenie (ISO 13850)

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Stlačenie tlačidla Estop PB na ovládači¹ alebo externého tlačidla Estop (ak používate bezpečnostný vstup Estop) má za následok zastavenie Kategórie 1 ⁴s odpojením napájania od pohonov robota a vstupov/výstupov nástroja. Vstupy a výstupy ovládača sú „nízke“.

Príkaz¹ zastaví všetky kĺby a po tom, ako sa všetky kĺby dostanú do monitorovaného stavu zastavenia, sa odpojí napájanie.

Pozri: Bezpečnostné funkcie Čas zastavenia a Vzdialenosť zastavenia⁵.

POUŽÍVAJTE LEN NA NÚDZOVÉ ÚČELY, nesmie sa používať na zabezpečenie, pretože vyžaduje manuálnu činnosť.

Kategória zastavenia 1
(IEC 60204-1)

Robot, vstupy/výstupy nástroja robota a vstupy/výstupy ovládača

SF2

^{3, 5}

Ochranné zastavenie

(Ochranné zastavenie podľa ISO 10218-1*)

*Pred rokom 2006 sa nazývalo „bezpečnostné zastavenie“ alebo „ochranné zastavenie“

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Táto bezpečnostná funkcia sa spúšťa externým ochranným zariadením pomocou bezpečnostných vstupov, ktoré spustia zastavenie kategórie 2⁴. Cieľom je chrániť osoby pred zranením, na rozdiel od ochrany robota, zariadenia alebo produktov.

Ochranné zastavenie nemá vplyv na V/V nástroja.

Ak je pripojené povoľujúce zariadenie, je možné nakonfigurovať ochranné zastavenie tak, aby fungovalo LEN v automatickom režime.

Pozri: Bezpečnostné funkcie Čas zastavenia a Vzdialenosť zastavenia⁵.

Zastavenie kategórie 2

(IEC 60204-1)
Zastavenie SS2

(ako je uvedené v norme IEC 61800-5-2)

Robot

Obnovenie ochranného zastavenia

Popis	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Pri konfigurácii pre ochranný reset a prechode externých resetovacích pripojení z nízkej na vysokú úroveň sa ochranné zastavenie resetuje. Bezpečnostný vstup na spustenie resetu SF2.	Obnoviť vstup na SF2	--	Robot

SF3
Limit polohy kĺbu (softvérové obmedzenie osí)

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Stanovuje horný a dolný limit pre povolené polohy kĺbu. Čas zastavenia a vzdialenosť sa neberú do úvahy, pretože limity nebudú porušené. Každý kĺb môže mať svoje vlastné limity.

Priamo obmedzuje súbor povolených polôh kĺbov, v rámci ktorých sa môžu kĺby pohybovať. Je certifikovaný z hľadiska bezpečnosti pre obmedzenie mäkkých osí a priestoru podľa normy ISO 10218-1:2011, 5.12.3.

Nedovolí, aby pohyb prekročil akékoľvek nastavenie limitu.

Rýchlosť by sa mohla znížiť, aby pohyb neprekročil žiadnu hranicu.

Spustí sa zastavenie robota, aby sa zabránilo prekročeniu akéhokoľvek limitu.

5°

Kĺb (každý)

SF4
Limit rýchlosti kĺbu

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Stanovuje horný limit pre rýchlosť kĺbu. Každý kĺb môže mať svoj vlastný limit. Táto bezpečnostná funkcia má najväčší vplyv na prenos energie pri kontakte (zovretí alebo prechode).

Priamo obmedzuje súbor povolených rýchlostí kĺbov. Používa sa na obmedzenie rýchlych pohybov kĺbov, napr. rizík spojených so singularitami.

Nedovolí, aby pohyb prekročil akékoľvek nastavenie limitu.

Rýchlosť by sa mohla znížiť, aby pohyb neprekročil žiadnu hranicu.

Spustí sa zastavenie robota, aby sa zabránilo prekročeniu akéhokoľvek limitu.

1,15 °/s

Kĺb (každý)

Limit krútiaceho momentu kĺbu

Prekročenie limitu vnútorného krútiaceho momentu kĺbu (každý kĺb) má za následok zastavenie kat. 0⁴. Táto bezpečnostná funkcia nie je prístupná používateľovi. Ide o továrenské nastavenie. NEZOBRAZUJE sa ako tu, pretože neexistujú žiadne používateľské nastavenia.

SF5
Nazývané rôznymi názvami:
Limit polohy
Limit nástroja, Limit orientácie, Bezpečnostné roviny, Bezpečnostné hranice

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Monitoruje polohu TCP (pozícia a orientácia) a zabráni prekročeniu bezpečnostnej roviny alebo limitu polohy TCP.

Možné sú viaceré limity pozície (príruba nástroja, koleno a až 2 konfigurovateľné body korekcie nástroja s polomerom)

Orientácia obmedzená odchýlkou od smeru funkcie Z príruby nástroja alebo TCP.

Dve časti. (1) sú bezpečnostné roviny na obmedzenie možných polôh TCP. (2) je limit orientácie TCP, ktorý sa zadáva ako povolený smer a tolerancia. To poskytuje zóny začlenenia/vylúčenia TCP a zápästia kvôli bezpečnostným rovinám.

Nedovolí, aby pohyb prekročil akékoľvek nastavenie limitu. Otáčky alebo krútiace momenty by sa mohli znížiť tak, aby pohyb neprekročil žiadnu hranicu nastavenú pre SF 5, SF 6, SF 7 alebo SF 8.

3° 40 mm

TCP

Príruba nástroja

Lakeť

SF6
Rýchlostný limit TCP a kĺbu

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Monitoruje rýchlosť TCP a kĺbu, aby sa zabránilo prekročeniu rýchlostného limitu. Ekvivalent monitorovania celého ramena, pretože úseky medzi TCP a kĺbom sa nemôžu pohybovať rýchlejšie ako koncové body týchto úsekov.

Spustí sa zastavenie robota, aby sa zabránilo prekročeniu akéhokoľvek limitu.

Nedovolí, aby pohyb prekročil akékoľvek nastavenie limitu.

50 mm/s

TCP

SF7
Limit sily (TCP)

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Limit sily je sila, ktorou robot pôsobí na TCP (stredový bod nástroja) a „kĺb“. Bezpečnostná funkcia nepretržite vypočítava krútiace momenty povolené pre každý kĺb, aby zostali v rámci definovaného silového limitu pre TCP a lakeť.

Kĺby riadia výstup krútiaceho momentu tak, aby sa udržali v povolenom rozsahu krútiaceho momentu. To znamená, že sily na TCP alebo lakti sa udržia v rámci definovaného limitu sily.

Keď sa zastavenie iniciuje pomocou obmedzenia sily SF, robot sa zastaví. Štandardný regulátor UR spôsobí, že sa pohyb „vráti“ do polohy pred prekročením limitu sily. Toto „vrátenie“ nie je súčasťou bezpečnostnej funkcie, pretože ho vykonáva štandardný regulátor. Bezpečnostný ovládač má pevne stanovený čas (časť reakčného času), ktorý je povolený pred spustením zastavenia robota.

Spustí sa zastavenie robota, aby sa zabránilo prekročeniu akéhokoľvek limitu.

Nedovolí, aby pohyb prekročil akékoľvek nastavenie limitu.

25 N

TCP

uťahovací moment zápästia

Ak je bezpečnostná funkcia „krútiaci moment upínania zápästia“ deaktivovaná, môžu byť prekročené silové limity troch kĺbov zápästia.

SF8
Limit hybnosti

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Limit hybnosti je veľmi užitočný na obmedzenie prechodných nárazov.

Limit hybnosti ovplyvňuje celého robota.

Spustí sa zastavenie robota, aby sa zabránilo prekročeniu akéhokoľvek limitu.

Nedovolí, aby pohyb prekročil akékoľvek nastavenie limitu.

3 kg m/s

Robot

SF9
Limit výkonu

Popis	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Táto funkcia monitoruje mechanickú prácu (súčet momentov kĺbov krát uhlové rýchlosti kĺbov) vykonávanú robotom, ktorá ovplyvňuje aj prúd do ramena robota, ako aj rýchlosť robota. Táto bezpečnostná funkcia dynamicky obmedzuje prúd/krútiaci moment, ale udržiava otáčky.	Dynamické obmedzenie prúdu/krútiaceho momentu	10 W	Robot

SF10
Výstupy zastavenia robota UR

Popis

Čo sa stane

Tolerancia

Vplyvy

Ak je nakonfigurovaný na výstup zastavenia robota a dôjde k zastaveniu robota, dvojité výstupy sú NÍZKE. Ak nie je spustené zastavenie robota , duálne výstupy sú vysoké. Impulzy sa nepoužívajú, ale sú tolerované. Informácie o integrovanej bezpečnostnej funkcii nájdete v poznámke pod čiarou.⁶

Tieto duálne výstupy menia stav pre akýkoľvek externý Estop, ktorý je pripojený ku konfigurovateľným bezpečnostným vstupom, kde je tento vstup nakonfigurovaný ako vstup núdzového zastavenia.

V prípade výstupu zastavenia sa validácia vykonáva na externom zariadení, pretože výstup UR je vstupom do tejto externej bezpečnostnej funkcie zastavenia pre externé zariadenie.

Tento výstup zastavenia nie je pripojený k IMMI (rozhranie vstrekovacieho stroja), aby sa zabránilo nevratnému zastaveniu.

Dvojité výstupy prejdú do nízkeho stavu v prípade zastavenia, ak sú nastavené konfigurovateľné výstupy

N/A

Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniam

SF11
Bezpečnostná funkcia „pohybu“ s digitálnymi výstupmi

Popis

Čo sa stane

Tolerancia

Vplyvy

Kedykoľvek sa robot pohybuje, duálne digitálne výstupy sú NÍZKE. Pri nehybnom stave sú výstupy VYSOKÉ. Funkčná bezpečnosť sa vzťahuje na to, čo je vo vnútri robota UR. Informácie o integrovanej bezpečnostnej funkcii nájdete v poznámke pod čiarou.⁶.

Dvojité výstupy sú nízke počas pohybu a vysoké, keď nie je žiadny pohyb.

N/A

Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniam

SF12
Bezpečnostná funkcia „nezastavenie“ s digitálnymi výstupmi

Popis		Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Keď je robot v stave ZASTAVENIA (v procese zastavovania alebo v stave státia), duálne digitálne výstupy sú VYSOKÉ. Keď sú výstupy NÍZKE, robot NIE je v procese zastavovania a NIE je v stave zastavenia. Informácie o integrovanej bezpečnostnej funkcii nájdete v poznámke pod čiarou.⁶.		Dvojité výstupy sú vysoké, keď je robot buď v procese zastavovania, alebo v stave zastavenia	N/A	Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniam

SF13
Bezpečnostná funkcia „Aktívny znížený režim“ s digitálnymi výstupmi

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Keď sú aktívne (alebo iniciované) znížené nastavenia bezpečnostných funkcií, duálne digitálne výstupy sú NÍZKE. Funkčná bezpečnosť sa vzťahuje na to, čo je vo vnútri robota UR. Informácie o integrovanej bezpečnostnej funkcii nájdete v poznámke pod čiarou.⁶.

Dvojité výstupy sú nízke, keď sú aktívne znížené nastavenia

N/A

Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniam

SF14
Bezpečnostná funkcia „Neaktívny znížený režim“ s digitálnym výstupom

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy?

Ak NIE SÚ aktívne (alebo nie sú iniciované) znížené nastavenia bezpečnostných funkcií robota, digitálne výstupy sú NÍZKE.

Hodnotenie funkčnej bezpečnosti sa vzťahuje na to, čo je zahrnuté v robote UR.

Informácie o integrovanej bezpečnostnej funkcii nájdete v poznámke pod čiarou nižšie.⁶

Dvojité výstupy sú nízke, keď NIE SÚ aktívne znížené nastavenia.

N/A

Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniam.

„Znížená aktivita“ vstupu Zmena nastavení parametrov SF

Popis

Vplyvy

Znížený režim nie je režim. Ide o zmenu nastavení iniciovanú:

interne bezpečnostnou rovinou/hranicou (začína pri 2 cm od roviny a znížené nastavenia sa dosiahnu do 2 cm od roviny) alebo
externe pomocou externého vstupu, ktorý dosiahne znížené nastavenia do 500 ms od spúšťacieho vstupu.

Keď sú externé pripojenia nízke, spustí sa znížený režim. „Aktívny znížený režim“ znamená, že všetky znížené limity sú AKTÍVNE.

Znížený režim nie je bezpečnostnou funkciou. Znížený režim je prostriedkom parametrizácie bezpečnostných funkcií.

Zníženie je zmena stavu, ktorá ovplyvňuje nastavenia nasledujúcich bezpečnostných funkcií: poloha kĺbu, rýchlosť kĺbu, poloha TCP, rýchlosť TCP, sila TCP, hybnosť, výkon, čas zastavenia a brzdná dráha.
Overte a potvrďte všetky nastavenia parametrov pre aplikáciu robota.

Robot

SF15
Časový limit zastavenia

Popis	Čo sa stane?	Tolerancie	Vplyvy
Monitorovanie podmienok v reálnom čase tak, aby nebol prekročený časový limit zastavenia. Rýchlosť robota je obmedzená, aby sa zabezpečilo, že sa neprekročí limit času zastavenia. ⁷	Neumožní, aby skutočné zastavenie prekročilo nastavený limit.	50 ms	Robot

SF16
Limit brzdnej dráhy

Popis	Čo sa stane?	Tolerancie	Vplyvy
Monitorovanie podmienok v reálnom čase tak, aby nebol prekročený limit brzdnej dráhy. Rýchlosť robota je obmedzená, aby sa zabezpečilo, že sa neprekročí limit brzdnej dráhy. ⁷	Spôsobí zníženie rýchlosti alebo zastavenie robota, aby NEDOŠLO k prekročeniu limitu.	40 mm	Robot

SF17
Bezpečná predvolená poloha „monitorovaná poloha“

Popis

Čo sa stane?

Tolerancie

Vplyvy

Bezpečnostná funkcia, ktorá monitoruje bezpečnostný výkon tak, aby zabezpečila, že výstup môže byť aktivovaný len vtedy, keď je robot v nakonfigurovanej a monitorovanej „bezpečnej východiskovej polohe“.

Ak robot nie je v nakonfigurovanej polohe, spustí sa zastavenie kat. 0.

„Výstup Bezpečne domov“ sa aktivuje len vtedy, keď je robot v nakonfigurovanej „bezpečnej domovskej polohe“

1.7 °

Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniam

VSTUP spínača režimov

Popis

Čo sa stane?

Vplyvy

Keď sú externé pripojenia nízke, je aktívny automatický režim (spustený).  Keď je vysoká, režim je programovanie/učenie.

Odporúčanie: Používajte s pomocným zariadením, t. j. UR prenosný terminál s integrovaným 3-polohovým povoľovacím zariadením.

Pri učení/programovaní je rýchlosť TCP spočiatku obmedzená na 250 mm/s. Rýchlosť je možné manuálne zvýšiť pomocou „posúvača rýchlosti“ TP, ale po aktivácii povoľovacieho zariadenia sa obmedzenie rýchlosti resetuje na 250 mm/s.

Vstup do SF2

Robot

SF18
(trojpolohové povoľovacie zariadenie) Vstupy bezpečnostných funkcií ⁸

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

trojpolohové povoľovacie zariadenie⁹ má 3 polohy spínača: vypnuté, zapnuté, vypnuté (v poradí aktivácie pri stlačení).

Po úplnom uvoľnení je zariadenie vypnuté. Po stlačení do stredovej polohy sa zapne. Úplné stlačenie vedie k vypnutému stavu.

Keď je trojpolohové povoľovacie zariadenie ZAPNUTÉ, pohyb je povolený.

V manuálnom režime a keď je externé pripojenie pomocného zariadenia VYPNUTÉ, bezpečnostný systém interne spustí SF2, čo je kategória zastavenia 2.

Odporúčanie: Používajte s prepínačom režimov ako bezpečnostný vstup.¹⁰

V manuálnom režime, keď je vstup SF18 NÍZKE, SF2 sa spustí interne.

Kategória zastavenia 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

Robot a externé pripojenie k SF19 a SF20

SF19

3PE (Trojpolohové povoľovacie zariadenie)

Bezpečnostná funkcia⁸ s digitálnymi výstupmi

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

V automatickom režime („chod“) sú výstupy SF19 VYSOKÉ.

V manuálnom režime a keď je akékoľvek povoľovacie zariadenie¹¹ v stave VYPNUTÉ (nie je v strednej polohe ZAPNUTÉ, čo znamená, že povoľovacie zariadenie je uvoľnené alebo úplne stlačené), spustí sa SF2, čo spôsobí zastavenie kategórie 2 (SS2) a výstupy SF19 sú NÍZKE. ⁸

V manuálnom režime, keď sa používa Voľný chod a 3PE:

Ak je Voľný chod aktivovaný a
- VŠETKY 3PE sú v stave VYP, výstupy SF19 sú VYSOKÉ.
- Akýkoľvek 3PE je v stave ZAP, výstupy SF19 sú NÍZKE.
Ak nie je aktivovaná funkcia Voľný chod a
- VŠETKY 3PE sú v stave ZAP, výstupy SF19 sú VYSOKÉ.
- Akýkoľvek 3PE je v stave VYP, výstupy SF19 sú NÍZKE.

V manuálnom režime, keď je 3PE v stave vypnutia, výstupy sú NÍZKE a SF2 je spúšťaný interne.
Kategória zastavenia 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniam

SF20
3PE (3-polohové povoľovacie zariadenie) „stav NOT“ Bezpečnostná funkcia⁸ s digitálnymi výstupmi

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

V automatickom režime („chod“) sú výstupy SF20 NÍZKE.

V manuálnom režime, keď sa používa Voľný chod a 3PE:

Ak je Voľný chod aktivovaný a:
- VŠETKY 3PE sú v stave VYP, výstupy SF20 sú NÍZKE.
- Akýkoľvek 3PE je v stave ZAP, potom sú výstupy SF20 VYSOKÉ.
Ak nie je aktivovaná funkcia Voľný chod a:
- VŠETKY 3PE sú v stave ZAP, výstupy SF20 sú NÍZKE.
- Akýkoľvek 3PE je v stave VYP, výstupy SF20 sú VYSOKÉ.

Poznámka: SF20 je invertovaná verzia SF19, kde je výstupný stav logicky obrátený v porovnaní s SF19.

V manuálnom režime, keď je 3PE v stave Vypnuté, sú výstupy VYSOKÉ.

N/A

Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniam

SF21
Limit utiahnutia zápästia

Popis

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Monitoruje krútiaci moment zápästných kĺbov, aby sa zabránilo vysokým upínacím momentom

Krútiace momenty v zápästných kĺboch sú monitorované a kontrolované, aby sa predišlo prekročeniu limitu. Spustí sa zastavenie robota, aby sa zabránilo prekročeniu limitu.

N/A

Robot

Tabuľka 1 poznámok pod čiarou

¹Komunikácia medzi prenosným terminálom, riadiacou jednotkou a v rámci robota je podľa normy IEC 61784-3 na úrovni SIL 2 (pre bezpečnostné údaje).

²Overenie núdzového zastavenia: tlačidlo núdzového zastavenia na prenosnom termináli sa vyhodnotí v rámci terminálu a potom sa oznámi¹ bezpečnostnej riadiacej jednotke prostredníctvom komunikácie SIL2. Ak chcete overiť funkčnosť núdzového zastavenia na prenosnom termináli, stlačte tlačidlo Núdzového zastavenia na termináli a overte, či sa vykoná núdzové zastavenie. Tým sa overí, či je núdzové zastavenia pripojené k terminálu, či núdzové zastavenie funguje tak, ako má, a či je terminál pripojený k ovládaču.

³Ak je bezpečnostná funkcia robota „integrovaná“ alebo „prepojená“ s externým zariadením, prístrojmi alebo logikou, výsledná integrovaná bezpečnostná funkcia má PFH, ktorý je súčtom všetkých hodnôt PFH, vrátane hodnoty PFH bezpečnostnej funkcie robota.

⁴Kategórie zastavenia podľa IEC 60204-1 (NFPA79). Pre Estop sú povolené iba kategórie zastavenia 0 a 1.

Kategórie zastavenia 0 a 1 vedú k odpojeniu napájania pohonu, pričom kategória zastavenia 0 je BEZODKLADNÉ zastavenie a kategória zastavenia 1 je riadené zastavenie (napr. spomalenie na doraz a potom odpojenie napájania pohonu).

Zastavenie kategórie 2 je zastavenie, pri ktorom NIE JE odpojené napájanie pohonu. Zastavenie kategórie 2 je definované v IEC 60204-1. Popisy STO, SS1 a SS2 sú uvedené v IEC 61800-5-2. Pri UR kategória zastavenia 2 udržiava trajektóriu a po zastavení zachováva napájanie pohonov.

⁵Musí sa použiť bezpečnostná funkcia Čas zastavenia a Vzdialenosť zastavenia. Pri použití nie je potrebné pravidelné overovanie výkonu zastavenia.

⁶Ak je bezpečnostná funkcia robota „integrovaná“ alebo „prepojená“ s externým zariadením, prístrojmi alebo logikou, výsledná integrovaná bezpečnostná funkcia má PFH, ktorý je súčtom všetkých hodnôt PFH, vrátane hodnoty PFH bezpečnostnej funkcie robota.

⁷ Schopnosť zastavenia robota v danom pohybe(pohyboch) je nepretržite monitorovaná, aby sa zabránilo pohybom, ktoré by prekročili limit zastavenia. Ak hrozí, že čas potrebný na zastavenie robota prekročí časový limit, rýchlosť pohybu sa zníži, aby sa zabezpečilo, že limit nebude prekročený. Spustí sa zastavenie, aby sa zabránilo prekročeniu limitu.

⁸ Pre integrované hodnotenie funkčnej bezpečnosti s externým bezpečnostným riadiacim systémom pridajte PFH tohto bezpečnostného výstupu k PFH externého bezpečnostného riadiaceho systému. Bezpečnostná funkcia a jej spustenie zastavenia sú zahrnuté v hodnote PFH pre túto SF.

⁹ Povoľovacie zariadenie môže byť umiestnené na prenosnom termináli alebo externé pripojené k vstupu aktivačnej funkcie (SF18).

¹⁰ Pri použití 3-polohového povoľovacieho zariadenia sa odporúča použiť externý prepínač režimov. Ak sa nepoužíva externý prepínač režimov a nie je pripojený k bezpečnostným vstupom, potom bude režim robota určený používateľským rozhraním. Ak je používateľské rozhranie v režime

„režim chodu“, funkcia aktivácie nebude aktívna.
„režim programovania“, funkcia povolenia bude aktívna. Je možné nakonfigurovať ochranu heslom pre zmenu režimu.

¹¹ Ak je akékoľvek povoľovacie zariadenie 3PE uvoľnené alebo úplne stlačené, bezpečnostná funkcia aktivácie 3 polôh je vypnutá (nie je v strednej polohe ZAP).

¹² ISO 10218:2025 odstránila pojem „spolupráca“.

¹³ Nástroje pripevnené k prírube nástroja robota môžu stále prichádzať do kontaktu s dolným ramenom robota