Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: Robot vykonáva alebo dokončil bezpečnostné zastavenie kategórie 0; tvrdé zastavenie okamžitým odpojením napájania ramena a motorov.

• 1: Robot nevykonáva zastavenie kategórie 0.

• 0: Robot vykonáva alebo dokončil bezpečnostné zastavenie kategórie 1; Riadené zastavenie, po ktorom motory zostanú vo vypnutom stave so zapnutými brzdami.

• 1: Robot nevykonáva zastavenie kategórie 1.

• 0: Robot vykonáva alebo dokončil bezpečnostné zastavenie kategórie 2; Riadené zastavenie, po ktorom motory zostanú v zapnutom stave.

• 1: Robot nevykonáva zastavenie kategórie 2.

• 0: Robot je zastavený, pretože bezpečnostný systém nespĺňa definované aktívne bezpečnostné limity.

• 1: Robot dodržiava definované aktívne bezpečnostné limity.

• 0: Robot sa zastaví z dôvodu neočakávanej výnimočnej chyby v bezpečnostnom systéme.

• 1: Robot nezaznamenal neočakávanú výnimočnú chybu v bezpečnostnom systéme.

• 0: Robot je zastavený z dôvodu jednej z nasledujúcich podmienok:

  • Bezpečnostný PLC pripojený cez PROFIsafe potvrdil bezpečnostné zastavenie.

  • Jednotka pripojená k nenastaviteľnému vstupu ochranného zastavenia riadiacej skrinky potvrdila ochranné zastavenie.

  • Jednotka pripojená ku konfigurovateľnému bezpečnostnému vstupu ochranného dorazu ovládacej skrinky potvrdila ochranný doraz.

• 1: Robot nie je zastavený kvôli ochrannému systému.

Poznámka: Signál sa riadi sémantikou bezpečnostného resetovania. Na resetovanie tohto signálu sa musí použiť nakonfigurovaná funkcia resetovania ochranného zastavenia. PROFIsafe vynucuje použitie funkcie resetovania ochranného zastavenia.

Robot sa zastaví, pretože pracuje v automatickom režime a z dôvodu jednej z nasledujúcich podmienok:

• Bezpečnostný PLC pripojený cez PROFIsafe potvrdil bezpečnostný stop auto.
• Jednotka pripojená k bezpečnostnému zastaveniu automaticky konfigurovateľný bezpečnostný vstup ovládacej skrinky potvrdil bezpečnostné zastavenie automaticky.

Signál nasleduje bezpečnostnú resetovaciu sémantiku. Na resetovanie tohto signálu sa použije nakonfigurovaná funkcia bezpečnostného zastavenia

PROFIsafe znamená použitie funkcie resetovania zabezpečenia.

• 0: Robot je zastavený, pretože pracuje v manuálnom režime a z dôvodu jednej z nasledujúcich podmienok:

  • Niektorý 3PE je stlačený do strednej polohy a vstup Voľný chod je aktívny.

  • Nie všetky 3PE sú stlačené do strednej polohy.

• 1: Robot sa nezastaví kvôli 3-polohovému povoľovaciemu zariadeniu.

• 0: Sú aktívne znížené bezpečnostné limity.

• 1: Sú aktívne normálne bezpečnostné limity.

• 0: Robot je zastavený z dôvodu jednej z nasledujúcich podmienok:

  • Stlačením tlačidla e-stop na prívesku Teach.

  • Stlačte tlačidlo e-stop pripojené k e-stop nekonfigurovateľnému bezpečnostnému vstupu ovládacej skrinky robota.

• 1: Robot nie je v núdzovom zastavení robotom.

Aktívny súbor bezpečnostných limitov.

• 0: Normálny

• 1: Znížený

• 2: Zotavenie

• 0: Robot sa hýbe. Ak sa akýkoľvek kĺb pohybuje rýchlosťou 0,02 rad/s alebo vyššou, robot sa považuje za pohyblivého.

• 1: Robot je v pokoji.