Tabuľky s bezpečnostnými funkciami

Popis

Bezpečnostné funkcie a bezpečnostné V/V Universal Robots sú úrovne bezpečnosti d, kategórie 3 (ISO 13849-1), kde každá bezpečnostná funkcia má hodnotu PFH menšiu ako 1,8E-07.

Hodnoty PFH sú aktualizované tak, aby zahŕňali väčšiu flexibilitu návrhu pre odolnosť dodávateľského reťazca.

V prípade bezpečnostných V/V je výsledná bezpečnostná funkcia, vrátane externého zariadenia alebo vybavenia, určená celkovou architektúrou a súčtom všetkých hodnôt PFH vrátane bezpečnostnej funkcie robota UR PFH.

Ak dôjde k prekročeniu akéhokoľvek limitu bezpečnostnej funkcie alebo sa zistí porucha v bezpečnostnej funkcii alebo bezpečnostnej časti riadiaceho systému, UR definuje bezpečný stav ako zastavenie s odpojením výkonu pohonu (buď okamžité zastavenie kategórie 1 alebo 0⁴).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Núdzové zastavenie (ISO 13850)	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Stlačenie tlačidla Estop PB na ovládači¹ alebo externého tlačidla Estop (ak používate bezpečnostný vstup Estop) má za následok zastavenie Kategórie 1 ⁴s odpojením napájania od pohonov robota a vstupov/výstupov nástroja. Vstup/výstup ovládača prejde do stavu „low“. Príkazy¹ zastaviť všetky kĺby a po dosiahnutí monitorovaného stavu zastavenia všetkých kĺbov sa odpojí napájanie. Pozrite si bezpečnostné funkcie^{„Stop Time“ a „Stop Distance“ 5} . POUŽÍVAJTE IBA V NÚDZOVÝCH PRÍPADOCH; nesmie sa používať na zabezpečenie, pretože aktivácia vyžaduje manuálny zásah.	Kategória zastavenia 1 (IEC 60204-1)	N/A	Robot, vstupy/výstupy nástroja robota a vstupy/výstupy ovládača
SF2 ^{3, 5} *Bezpečnostné zastavenie (ochranné zastavenie podľa normy ISO 10218-1)**	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Táto bezpečnostná funkcia sa spúšťa externým ochranným zariadením pomocou bezpečnostných vstupov, ktoré spustia zastavenie kategórie 2⁴. Cieľom je chrániť osoby pred zranením, na rozdiel od ochrany robota, zariadenia alebo produktov. Ochranné zastavenie nemá vplyv na V/V nástroja. Ak je pripojené povoľujúce zariadenie, je možné nakonfigurovať ochranné zastavenie tak, aby fungovalo LEN v automatickom režime. Pozri: Bezpečnostné funkcie Čas zastavenia a Vzdialenosť zastavenia⁵. *Pred rokom 2006 sa táto funkcia nazývala „bezpečnostné zastavenie“ alebo „ochranné zastavenie“.	Zastavenie kategórie 2 (IEC 60204-1) Zastavenie SS2 (ako je popísané v norme IEC 61800-5-2)	N/A	Robot
Obnovenie ochranného zastavenia	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Ak je zariadenie nakonfigurované na funkciu Safeguard Reset a napätie na externých resetovacích pripojeniach prejde z nízkej úrovne na vysokú, bezpečnostné zastavenie sa resetuje. Bezpečnostný vstup na spustenie resetu SF2.	Obnoviť vstup na SF2	N/A	Robot

SF3 Obmedzenie polohy kĺbu (softvérové obmedzenie osí )	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Stanovuje horný a dolný limit pre povolené polohy kĺbu. Čas zastavenia a vzdialenosti sa nepovažuje za prekročenie limitov, pretože tieto limity nebudú prekročené. Každý kĺb môže mať svoje vlastné limity. Priamo obmedzuje množinu povolených polôh kĺbov, v rámci ktorých sa kĺby môžu pohybovať. Ide o bezpečnostné obmedzenie pohybu osí a priestorové obmedzenie v súlade s normou ISO 10218-1:2011, 5.12.3.	Neumožní, aby pohyb prekročil akékoľvek nastavené limity . Rýchlosť je možné znížiť tak, aby pohyb neprekročil žiadny limit. Aby sa zabránilo prekročeniu akéhokoľvek limitu, spustí sa zastavenie robota.	5°	Kĺb (každý)
SF4 Obmedzenie rýchlosti kĺbu	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Stanovuje horný limit pre rýchlosť kĺbu. Každý kĺb môže mať svoj vlastný limit. Táto bezpečnostná funkcia má najväčší vplyv na prenos energie pri kontakte (upnutie alebo prechodný stav). Priamo obmedzuje rozsah povolených rýchlostí kĺbov, ktoré môžu kĺby vykonávať. Používa sa na obmedzenie rýchlych pohybov kĺbov, napr. rizík súvisiacich so singularitami.	Neumožní, aby pohyb prekročil akékoľvek nastavené limity . Rýchlosť je možné znížiť tak, aby pohyb neprekročil žiadny limit. Aby sa zabránilo prekročeniu akéhokoľvek limitu, spustí sa zastavenie robota.	1,15°/s	Kĺb (každý)
Obmedzenie krútiaceho momentu kĺbu	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Prekročenie limitu vnútorného krútiaceho momentu kĺbu (každý kĺb) má za následok zastavenie kat. 0⁴. Táto bezpečnostná funkcia nie je prístupná používateľovi. Ide o továrenské nastavenie. NEZOBRAZUJE sa ako tu, pretože neexistujú žiadne používateľské nastavenia.	N/A	N/A	N/A
SF5 Nazývané rôznymi názvami: Obmedzenie pozície, Obmedzenie nástroja, Obmedzenie orientácie , Bezpečnostné roviny, Bezpečnostné hranice	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Monitoruje pozíciu a orientáciu TCP a zabráni prekročeniu bezpečnostnej roviny alebo limitu pozície TCP . Je možné nastaviť viacero obmedzení pozície (príruba nástroja, lakeť a až 2 konfigurovateľné body posunu nástroja s polomerom ). Orientácia je obmedzená odchýlkou od smeru osi Z prvku príruby nástroja alebo TCP. Dve časti: (1) sú bezpečnostné roviny na obmedzenie možných polôh TCP. (2) je limit orientácie TCP, ktorý sa zadáva ako povolený smer a tolerancia . Toto poskytuje zóny zaradenia/vylúčenia TCP a zápästia na základe bezpečnostných rovín.	Neumožní, aby pohyb prekročil akékoľvek nastavené limity. Rýchlosť alebo moment sa môžu znížiť tak, aby pohyb neprekročil žiadny limit nastavený pre SF5, SF6, SF7 alebo SF8.	3° 40 mm	TCP, príruba nástroja , lakeť

SF6 Obmedzenie rýchlosti TCP a lakeť	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Monitoruje rýchlosť TCP a lakeťa , aby sa zabránilo prekročeniu rýchlostného limitu. Je to ekvivalentné sledovaniu celého ramena, keďže úseky medzi TCP a lakeťom sa nemôžu pohybovať rýchlejšie ako koncové body týchto úsekov.	Spustí sa zastavenie robota, aby sa zabránilo prekročeniu akéhokoľvek limitu. Neumožní , aby pohyb prekročil akékoľvek nastavené limity.	50 mm/s	TCP
SF7 Sila (TCP)	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Limit sily je sila, ktorú robot vyvíja v bode TCP (stredový bod nástroja) a v lakeťe. Bezpečnostná funkcia nepretržite vypočítava krútiace momenty povolené pre každý kĺb, aby sa dodržal definovaný limit sily pre TCP aj pre lakeť. Kĺby riadia výstup krútiaceho momentu tak, aby sa udržali v povolenom rozsahu krútiaceho momentu. To znamená, že sily pôsobiace na TCP alebo na lakeť zostanú v rámci definovaného limitu sily. Keď sa zastavenie iniciuje pomocou obmedzenia sily SF, robot sa zastaví. Štandardný ovládač UR spôsobí, že sa pohyb „vráti“ do polohy pred prekročením limitu sily. Toto „ustúpenie“ nie je súčasťou bezpečnostnej funkcie, keďže ho vykonáva štandardný regulátor. Bezpečnostný regulátor má stanovený čas (časť doby odozvy), ktorý je povolený pred spustením zastavenia robota.	Bude iniciované zastavenie robota, aby sa zabránilo prekročeniu akéhokoľvek limitu. Nedovolí , aby pohyb prekročil akékoľvek nastavené limity .	25 N	TCP
SF8 Limit hybnosti	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Obmedzenie hybnosti je veľmi užitočné na obmedzenie prechodných nárazov. Obmedzenie hybnosti ovplyvňuje celý robot.	Spustí sa zastavenie robota, aby sa zabránilo prekročeniu akéhokoľvek limitu. Neumožní, aby pohyb prekročil akékoľvek nastavené limity.	3 kg m/s	Robot

SF9 Obmedzenie výkonu	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Táto funkcia monitoruje mechanickú prácu (súčin krútiacich momentov kĺbov a uhlových rýchlostí kĺbov) vykonávanú robotom, čo ovplyvňuje aj prúd do ramena robota, ako aj rýchlosť robota. Táto bezpečnostná funkcia dynamicky obmedzuje prúd/moment, ale zachováva rýchlosť.	Dynamické obmedzenie prúdu/momentu	10 W	Robot
SF10 UR Robot Zastavenie Výstupy	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Ak je nastavený výstup zastavenia robota a dôjde k zastaveniu robota, oba výstupy sú na úrovni LOW. Ak nie je iniciované zastavenie robota, obidva výstupy sú na úrovni „high“. Impulzy sa nepoužívajú, ale sú tolerované. Informácie o integrovanej bezpečnostnej funkcii nájdete v poznámke pod čiarou č.^6.Tieto duálne výstupy menia stav pri akomkoľvek externom Núdzovom zastavení (Estop), ktoré je pripojené k konfigurovateľným bezpečnostným vstupom, ak je tento vstup nakonfigurovaný ako vstup Núdzového zastavenia. V prípade výstupu Stop sa overenie vykonáva na externom zariadení, keďže výstup UR slúži ako vstup pre túto externú bezpečnostnú funkciu zastavenia pre externé zariadenie. Tento výstup zastavenia nie je pripojený k IMMI (rozhranie vstrekovacieho stroja), aby sa zabránilo nevratnému zastaveniu.	V prípade zastavenia sa oba výstupy prepnú do nízkeho stavu, ak sú nastavené konfigurovateľné výstupy.	N/A	Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniu
SF11 „Pohyblivá“ bezpečnostná funkcia s digitálnymi výstupmi	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Kedykoľvek sa robot pohybuje, duálne digitálne výstupy sú NÍZKE. Pri nehybnom stave sú výstupy VYSOKÉ. Funkčná bezpečnosť sa vzťahuje na to, čo je vo vnútri robota UR. Informácie o integrovanej bezpečnostnej funkcii nájdete v poznámke pod čiarou.⁶.	Dvojité výstupy sú nízke počas pohybu a vysoké, keď nedochádza k pohybu.	N/A	Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniu
SF12 Bezpečnostná funkcia „nezastavenia“ s digitálnymi výstupmi	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Keď je robot v stave ZASTAVENIA (v procese zastavovania alebo v stave státia), duálne digitálne výstupy sú VYSOKÉ. Keď sú výstupy NÍZKE, robot NIE je v procese zastavovania a NIE je v stave zastavenia. Informácie o integrovanej bezpečnostnej funkcii nájdete v poznámke pod čiarou.⁶.	Dvojité výstupy sú na úrovni „high“, keď je robot buď v procese zastavovania, alebo v stave zastavenia.	N/A	Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniu

SF13 „Obmedzená aktívna“ bezpečnostná funkcia s digitálnymi výstupmi	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Keď sú aktívne (alebo iniciované) znížené nastavenia bezpečnostných funkcií, duálne digitálne výstupy sú NÍZKE. Funkčná bezpečnosť sa vzťahuje na to, čo je vo vnútri robota UR. Informácie o integrovanej bezpečnostnej funkcii nájdete v poznámke pod čiarou.⁶.	Dvojité výstupy sú nízke, keď sú aktívne znížené nastavenia.	N/A	Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniu
SF14 „Znížená neaktívna“ bezpečnostná funkcia s digitálnymi výstupmi	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Ak NIE SÚ aktívne (alebo nie sú iniciované) znížené nastavenia bezpečnostných funkcií robota, digitálne výstupy sú NÍZKE. Hodnotenie funkčnej bezpečnosti sa vzťahuje na to, čo je zahrnuté v robote UR. Informácie o integrovanej bezpečnostnej funkcii nájdete v poznámke pod čiarou nižšie.⁶	Dvojité výstupy sú na nízkej úrovni, ak nie sú aktívne nastavenia zníženia výkonu.	N/A	Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniu
Zmena nastavení parametrov SF pre vstup „Reduced Active“	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Znížený režim nie je režim. Ide o zmenu nastavení iniciovanú: interné pomocou bezpečnostnej roviny/hranice (spustí sa pri vzdialenosti 2 cm od roviny a znížené nastavenia sa dosiahnu v rámci 2 cm od roviny) alebo externým vstupom, čím sa dosiahnu znížené nastavenia do 500 ms od spúšťacieho vstupu. Keď sú externé pripojenia nízke, spustí sa znížený režim. Funkcia „Reduced Active“ aktivuje všetky znížené limity. Znížený režim nie je bezpečnostnou funkciou. Reduced je prostriedok na parametrizáciu bezpečnostných funkcií. Stav „Reduced“ je zmena stavu, ktorá ovplyvňuje nastavenia nasledujúcich bezpečnostných funkcií: poloha kĺbu, rýchlosť kĺbu, pozícia TCP, rýchlosť TCP, sila TCP, hybnosť, výkon, čas zastavenia a brzdná dráha. Overte a potvrďte všetky nastavenia parametrov pre aplikáciu robota.	N/A	N/A	Robot

SF15 Časový limit zastavenia	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Monitorovanie podmienok v reálnom čase tak, aby nebol prekročený časový limit zastavenia. Rýchlosť robota je obmedzená, aby sa neprekročil limit času zastavenia.⁷	Nedovolí, aby skutočné zastavenie prekročilo nastavený limit . Spôsobuje zníženie rýchlosti alebo zastavenie robota, aby sa neprekročil limit .	50 ms	Robot
SF16 Obmedzenie brzdnej dráhy	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Monitorovanie podmienok v reálnom čase tak, aby nebol prekročený limit brzdnej dráhy. Rýchlosť robota je obmedzená, aby sa zabezpečilo, že sa neprekročí limit brzdnej dráhy. ⁷	Nedovolí, aby skutočné zastavenie prekročilo nastavený limit . Spôsobuje zníženie rýchlosti alebo zastavenie robota, aby sa neprekročil limit .	40 mm	Robot
SF17 Bezpečná východisková poloha „Monitorovaná poloha“	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Bezpečnostná funkcia, ktorá monitoruje bezpečnostne certifikovaný výstup tak, aby zabezpečila, že výstup môže byť aktivovaný iba vtedy, keď sa robot nachádza v nakonfigurovanej a monitorovanej „bezpečnej východiskovej polohe“. Zastavenie kategórie 0 sa spustí, ak sa aktivuje výstup, keď robot nie je v nakonfigurovanej polohe.	Funkcia „bezpečný návrat do východiskovej polohy“ sa aktivuje iba vtedy, keď sa robot nachádza v nakonfigurovanej „bezpečnej východiskovej polohe“	1,7 °	Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniu
Režim Prepínač VSTUP	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Keď sú externé pripojenia nízke, je aktívny automatický režim (spustený). Keď je hodnota nastavená na High, režim je programovanie/učenie. Odporúčanie: Používajte s aktivujúcim zariadením, t. j. Prenosný terminál UR s integrovaným 3-polohovým aktivátorom. V režime učenia/programovania je rýchlosť TCP spočiatku obmedzená na 250 mm/s. Rýchlosť je možné manuálne zvýšiť pomocou „posúvača rýchlosti“ na TP, avšak po aktivácii spúšťacieho zariadenia sa obmedzenie rýchlosti resetuje na 250 mm/s.	Vstup do SF2	N/A	Robot

SF18 (3-polohové zapnutie) Bezpečnostná funkcia ^{8 Vstupy}	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
trojpolohové povoľovacie zariadenie⁹ má 3 polohy spínača: vypnuté, zapnuté, vypnuté (v poradí aktivácie pri stlačení). Po úplnom uvoľnení je zariadenie vypnuté. Keď je stlačené alebo stlačené do stredovej polohy, je zapnuté. Úplné stlačenie vedie k vypnutému stavu. Keď je trojpolohové povoľovacie zariadenie ZAPNUTÉ, pohyb je povolený. V manuálnom režime a keď je externé pripojenie pomocného zariadenia VYPNUTÉ, bezpečnostný systém interne spustí SF2, čo je kategória zastavenia 2. Odporúčanie: Používajte s prepínačom režimov ako bezpečnostný vstup.¹⁰	V manuálnom režime, keď je vstup SF18 na úrovni LOW, sa interne spustí SF2. Zastavenie kategórie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Robot a externé pripojenie k SF19 a SF20
SF19 Bezpečnostná funkcia 3PE (3-Position Enabling) 8^s digitálnymi výstupmi	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
V automatickom režime („chod“) sú výstupy SF19 VYSOKÉ. V manuálnom režime a keď je akékoľvek aktivovacie zariadenie¹¹ v stave VYPNUTÉ (nie v stredovej polohe ZAPNUTÉ, čo znamená, že aktivovacie zariadenie je uvoľnené alebo úplne stlačené), spustí sa SF2, čo spôsobí zastavenie kategórie 2 (SS2) a výstupy SF19 sú na nízkej úrovni. ⁸ V manuálnom režime, keď sa používa Voľný chod a 3PE: Ak je Voľný chod aktivovaný a Všetky 3PE sú v stave OFF, výstupy SF19 sú na úrovni HIGH. Ak je ktorýkoľvek 3PE v stave ON, výstupy SF19 sú v stave LOW. Ak nie je aktivovaná funkcia Voľný chod a VŠETKY 3PE sú v stave ON, výstupy SF19 sú na úrovni HIGH. Akýkoľvek 3PE je v stave VYP, výstupy SF19 sú NÍZKE.	V manuálnom režime, keď je 3PE v stave Vypnuté , sú výstupy na úrovni LOW a SF2 sa spustí interne. Zastavenie kategórie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniu

SF20 3PE (3-polohové zapnutie) „stav NOT“ Bezpečnostná funkcia⁸ s digitálnymi výstupmi	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
V automatickom režime („chod“) sú výstupy SF20 NÍZKE. V manuálnom režime a ak je akékoľvek aktivovacie^zariadenie11 v stave OFF (nie v stredovej polohe ON, čo znamená, že aktivovacie zariadenie je uvoľnené alebo úplne stlačené), výstupy zariadenia SF20 sú na úrovni High.⁷ V manuálnom režime, keď sa používa Voľný chod a 3PE: Ak je Voľný chod aktivovaný a: Všetky 3PE sú v stave OFF, výstupy SF20 sú na úrovni LOW. Ak je ktorýkoľvek 3PE v stave ON, výstupy SF20 sú na úrovni HIGH. Ak nie je aktivovaná funkcia Voľný chod a: VŠETKY 3PE sú v stave ON, výstupy SF20 sú v stave LOW. Akýkoľvek 3PE je v stave VYP, výstupy SF20 sú VYSOKÉ. Poznámka: SF20 je invertovaná verzia modelu SF19, pri ktorej je stav výstupu logicky opačný v porovnaní s modelom SF19.	V manuálnom režime, keď je 3PE v stave Vypnuté , sú výstupy na úrovni HIGH.	N/A	Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniu
SF21 Zápästie Upevnenie Obmedzenie krútiaceho momentu	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Monitoruje krútiaci moment zápästných kĺbov, aby sa zabránilo vysokým upínacím momentom. Nedovolí, aby limit upínacieho momentu zápästia prekročil stanovenú hodnotu. Túto bezpečnostnú funkciu je možné nakonfigurovať tak, aby bola deaktivovaná.	Spôsobí zastavenie robota, aby nebol prekročený limit .	N/A	Robot
SF22 Výstupy Aktivované bezpečnostnou rovinou (SF5)	Čo sa stane?	Tolerancia	Vplyvy
Vždy, keď monitorovaná pozícia TCP prekročí bezpečnostnú rovinu, sú obidva výstupy v stave LOW. Dvojité výstupy môžu byť aktivované viacerými pozíciami (príruba nástroja , lakeť a až 2 konfigurovateľné body posunu nástroja s polomerom). Ďalšie informácie nájdete v časti Obmedzenie polohy nástroja.	Výstupy sú na úrovni LOW, keď monitorovaná pozícia TCP prekročí bezpečnostnú rovinu.	40 mm rovnaké ako SF5	Externé pripojenie k logike a/alebo zariadeniu

SF23

Bezpečnostná rovina (SF5) Aktivovaná vstupmi

Čo sa stane?

Tolerancia

Vplyvy

Keď sú oba VSTUPY:

VYSOKÁ.
- Monitorovaná pozícia TCP sa môže voľne pohybovať.
LOW.
- Účelom bezpečnostnej funkcie je zabrániť tomu, aby monitorovaná pozícia TCP ( ) prekročila bezpečnostnú rovinu. To však nie je možné, ak nie je dostatok času alebo vzdialenosti na zastavenie.
- Ak sledovaná pozícia TCP už prekročila bezpečnostnú rovinu alebo sa chystá prekročiť bezpečnostnú rovinu, robot sa zastaví podľa nastavení času zastavenia a obmedzenia vzdialenosti zastavenia.

Ďalšie informácie nájdete v časti Obmedzenie polohy nástroja.

Po zapnutí

oba vstupy sú na úrovni LOW a
monitorovaná pozícia TCP sa pohybuje smerom k bezpečnostnej rovine a
ak je dostatok času alebo vzdialenosti na zastavenie pred dosiahnutím bezpečnostnej roviny, spustí sa zastavenie robota, aby sa zabránilo prekročeniu bezpečnostnej roviny.

Ak nie je dostatok času alebo vzdialenosti na zastavenie pred dosiahnutím bezpečnostnej roviny, spustí sa zastavenie robota, ktoré bude v súlade s nastaveniami konfigurovaného času zastavenia a limitu vzdialenosti zastavenia. Monitorovaná pozícia TCP však prekročí bezpečnostnú rovinu.

40 mm rovnako ako SF5

TCP, príruba nástroja , lakeť

Tabuľka 1 poznámok pod čiarou

¹Komunikácia medzi prenosným terminálom, riadiacou jednotkou a v rámci robota je podľa normy IEC 61784-3 na úrovni SIL 2 (pre bezpečnostné údaje).

²Overenie núdzového zastavenia: tlačidlo núdzového zastavenia na prenosnom termináli sa vyhodnotí v rámci terminálu a potom sa oznámi¹ bezpečnostnej riadiacej jednotke prostredníctvom komunikácie SIL2. Ak chcete overiť funkčnosť núdzového zastavenia na prenosnom termináli, stlačte tlačidlo Núdzového zastavenia na termináli a overte, či sa vykoná núdzové zastavenie. Tým sa overí, či je núdzové zastavenia pripojené k terminálu, či núdzové zastavenie funguje tak, ako má, a či je terminál pripojený k ovládaču.

³Ak je bezpečnostná funkcia robota „integrovaná“ alebo „prepojená“ s externým zariadením, prístrojmi alebo logikou, výsledná integrovaná bezpečnostná funkcia má PFH, ktorý je súčtom všetkých hodnôt PFH, vrátane hodnoty PFH bezpečnostnej funkcie robota.

⁴Kategórie zastavenia podľa IEC 60204-1 (NFPA79). Pre Estop sú povolené iba kategórie zastavenia 0 a 1.

Kategórie zastavenia 0 a 1 vedú k odpojeniu napájania pohonu, pričom kategória zastavenia 0 je BEZODKLADNÉ zastavenie a kategória zastavenia 1 je riadené zastavenie (napr. spomalenie na doraz a potom odpojenie napájania pohonu).

Zastavenie kategórie 2 je zastavenie, pri ktorom NIE JE odpojené napájanie pohonu. Zastavenie kategórie 2 je definované v IEC 60204-1. Popisy STO, SS1 a SS2 sú uvedené v IEC 61800-5-2. Pri UR kategória zastavenia 2 udržiava trajektóriu a po zastavení zachováva napájanie pohonov.

⁵Musí sa použiť bezpečnostná funkcia Čas zastavenia a Vzdialenosť zastavenia. Pri použití nie je potrebné pravidelné overovanie výkonu zastavenia.

⁶Ak je bezpečnostná funkcia robota „integrovaná“ alebo „prepojená“ s externým zariadením, prístrojmi alebo logikou, výsledná integrovaná bezpečnostná funkcia má PFH, ktorý je súčtom všetkých hodnôt PFH, vrátane hodnoty PFH bezpečnostnej funkcie robota.

⁷ Schopnosť zastavenia robota v danom pohybe(pohyboch) je nepretržite monitorovaná, aby sa zabránilo pohybom, ktoré by prekročili limit zastavenia. Ak hrozí, že čas potrebný na zastavenie robota prekročí časový limit, rýchlosť pohybu sa zníži, aby sa zabezpečilo, že limit nebude prekročený. Spustí sa zastavenie, aby sa zabránilo prekročeniu limitu.

⁸ Pre integrované hodnotenie funkčnej bezpečnosti s externým bezpečnostným riadiacim systémom pridajte PFH tohto bezpečnostného výstupu k PFH externého bezpečnostného riadiaceho systému. Bezpečnostná funkcia a jej spustenie zastavenia sú zahrnuté v hodnote PFH pre túto SF.

⁹ Povoľovacie zariadenie môže byť umiestnené na prenosnom termináli alebo externé pripojené k vstupu aktivačnej funkcie (SF18).

¹⁰ Pri použití 3-polohového povoľovacieho zariadenia sa odporúča použiť externý prepínač režimov. Ak sa nepoužíva externý prepínač režimov a nie je pripojený k bezpečnostným vstupom, potom bude režim robota určený používateľským rozhraním. Ak je používateľské rozhranie v režime

„automatický režim“, funkcia aktivácie nebude aktívna.
„manuálny režim“, funkcia aktivácie bude aktívna. Je možné nakonfigurovať ochranu heslom pre zmenu režimu.

¹¹ Ak je akékoľvek povoľovacie zariadenie 3PE uvoľnené alebo úplne stlačené, bezpečnostná funkcia aktivácie 3 polôh je vypnutá (nie je v strednej polohe ZAP).