Limity robota

Popis

Limity robota obmedzujú všeobecné pohyby robota.

  • Zmeňte hodnoty v obmedzeniach robota (normálne a znížené) a použite ich, aby ste videli uplatnené zmeny v bezpečnostný kontrolný súčet.

  • Overte, či hodnoty znížené sú vždy nižšie ako hodnoty v normálnom režime.

Bezpečnostné limity obmedzujú sily a pohyby na prírube nástroja a v strede dvoch užívateľsky definovaných polôh nástroja

 
Limity rýchlosti

Obmedzenie času zastavenia a vzdialenosti ovplyvňuje celkovú rýchlosť robota. Napríklad, ak je čas zastavenia nastavený na 300 ms, maximálna rýchlosť robota je obmedzená, čo umožňuje, aby sa robot zastavil do 300 ms.

Obmedzenie Popis

Rýchlosť nástroja

Obmedzuje maximálnu rýchlosť nástroja robota.

Rýchlosť lakťa

Obmedzuje maximálnu rýchlosť lakťa robota.

Momentum

Obmedzuje maximálnu hybnosť robota.

Čas zastavenia

Obmedzuje maximálny čas, ktorý treba na zastavenie robota, t. j. pri aktivácii núdzového zastavenia.

Vzdialenosť zastavenia

Obmedzuje maximálnu vzdialenosť, ktorú nástroj alebo lakeť robota prekoná pri zastavovaní.

 
Napájanie a sila

Sila nástroja a kĺbu môže byť prekročená tromi kĺbmi zápästia, ak je bezpečnostná funkcia „krútiaci moment upínania zápästia“ deaktivovaná.

Obmedzenie Popis

Sila nástroja

Obmedzuje maximálnu silu vyvinutú nástrojom robota pri upínaní.

Sila lakťa

Obmedzuje maximálnu silu, ktorou lakeť pôsobí na okolie.

Výkon

Obmedzuje maximálnu mechanickú prácu robota v prostredí. Tento limit považuje užitočné zaťaženie za súčasť robota a nie životného prostredia.

Uťahovací moment zápästia

Obmedzuje veľkosť krútiaceho momentu, ktorý môže zápästie vyvinúť pri tlačení.

Predvolene zapnuté.

 
Bezpečnostný režim

Ak nie sú aktívne žiadne ochranné zastavenia, bezpečnostný systém pracuje v bezpečnostnom režime spojenom so súborom bezpečnostných limitov:

Bezpečnostný režim Účinok
Normálny

Táto konfigurácia je predvolene aktívna.
Znížený

Táto konfigurácia sa aktivuje, keď je stredový bod nástroja (TCP) umiestnený mimo roviny zníženého režimu spúšťania alebo keď je spustený pomocou konfigurovateľného vstupu.