Pohyb robota pomocou prenosného terminálu 3PE

Popis

Voľný chod umožňuje manuálne posúvanie ramena robota do požadovaných pozícií

Pre väčšinu veľkostí robotov je najtypickejším spôsobom aktivácie funkcie Voľný chod stlačenie tlačidla Voľný chod na prenosnom termináli. Ďalšie spôsoby, ako povoliť a používať Voľný chod, sú popísané v nasledujúcich častiach.

V režime Voľný chod sa kĺby ramena robota pohybujú s nízkym odporom, pretože brzdy sú uvoľnené. Odpor sa zvyšuje, keď sa rameno robota v systéme voľného chodu približuje k vopred definovanej hranici alebo rovine. V dôsledku toho je posúvanie robota do polohy ťažké.

V dôsledku neočakávaného pohybu môže dôjsť k zraneniu personálu.

  • Overte, či nakonfigurované užitočné zaťaženie zodpovedá používanému užitočnému zaťaženiu.

  • Skontrolujte, či je správne zaťaženie bezpečne pripevnené k prírube nástroja.
Povolenie Voľného chodu

Voľný chod môžete zapnúť nasledujúcimi spôsobmi:

  • Použite Prenosného terminálu 3PE.

  • Použite voľného chodu na robotovi.

  • Použite akcie V/V.

Aktivácia režimu Voľný chod počas pohybu ramena robota môže spôsobiť posun a poruchy.

  • Nepovoľujte Voľný chod, keď posúvate alebo sa dotýkate robota.
Prenosný terminál 3PE

Ak chcete použiť tlačidlo 3PE TP na uvoľnenie ramena robota:

  1. Rýchlo stlačte, uvoľnite, potom znovu stlačte a podržte tlačidlo 3PE v tejto polohe.

Teraz môžete rameno robota vytiahnuť do požadovanej polohy, pričom je zachované jemné stlačenie.

 
Freedrive na robote

Použite voľný chod na robote na pohyb ramena robota v programe PolyScope:

  1. V hlavnej navigácii ťuknite na Aplikáciaa potom ťuknite na Bezpečnosť.

  2. Ťuknite na Odomknúť a zadajte heslo.

  3. V časti Bezpečnostné vstupy/výstupy ťuknite na položku Vstupy.

  4. V roletovom menu Funkcie prejdite nadol na položku Vstup s povoleným režimom voľného chodu.

  5. Ťuknutím na Použiť a Použiť a reštartovať reštartujte rameno robota.

  6. Ťuknite na položku Potvrdiť konfiguráciu.

  7. Posuňte rameno robota do požadovanej polohy.

     
Spätný chod

Počas inštalácie ramena robota si pri uvoľnení bŕzd môžete všimnúť menšie vibrácie. V niektorých situáciách, napríklad keď je robot blízko kolízie, sú tieto vibrácie nežiaduce. Použite spätný chod na nútený presun určitého kĺbu do požadovanej polohy bez toho, aby sa uvoľnili všetky brzdy ramena robota.

 
Heavy voľný chod

Ak je rameno robota zapnuté a brzdy sú uvoľnené, kĺby je možné pohybovať silou. Sila potrebná na spustenie pohybu závisí od limitov sily špecifikovaných v nastaveniach bezpečnosti.